[发明专利]一种可调节式码垛机器人机械手

说明书

本发明公开了一种可调节式码垛机器人机械手，包括底部开口的防护罩，所述防护罩内设有一号伺服电机和二号伺服电机，所述一号伺服电机底部连接有机械手固定盘，所述二号伺服电机固定在所述防护罩顶部，所述机械手固定盘底部连接有四个可移动的机械手和吸附器。本发明公开的一种可调节式码垛机器人机械手，机械手可移动的固定在机械手固定盘上，可以根据需要码垛的产品大小调节机械手之间的距离、角度和长度，扩大了机械手的适用范围；另外还增设了吸附器，提高了机械手的稳定性。

技术领域

本发明涉及一种码垛机器人机械手，具体为一种可调节式码垛机器人机械手，属于机器人应用领域。

背景技术

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

由于包装的种类、工厂环境和客户需求等不同，因而将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外，传统的机械手已不能满足产品的多样化。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种可调节式码垛机器人机械手。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种可调节式码垛机器人机械手，包括底部开口的防护罩，所述防护罩内设有一号伺服电机和二号伺服电机，所述一号伺服电机通过焊接杆固定在所述防护罩底表面，所述一号伺服电机底部连接有机械手固定盘，所述一号伺服电机上连接有一号转轴，所述一号转轴与所述机械手固定盘相连，所述二号伺服电机固定在所述防护罩顶部，所述二号伺服电机上连接有二号转轴，所述二号转轴贯穿所述防护罩，所述机械手固定盘底部连接有四个可移动的机械手和吸附器，所述机械手位于所述机械手固定盘四周，所述吸附器位于所述机械手固定盘底部中央，所述机械手固定盘包括四个移动块，所述移动块可移动的连接在所述一号伺服电机底表面，所述机械手包括水平板和垂直板，所述垂直板焊接在所述水平板端面上，所述水平板可移动的连接在所述移动块表面，所述一号转轴上连接有一号链条，所述一号链条前端固定在所述移动块内侧壁上。

优选地，所述移动块表面设有固定销限位槽和滑槽，所述水平板底部焊接有固定销和滑块，所述固定销嵌在所述固定销限位槽内，所述滑块嵌在所述滑槽内。

优选地，所述固定销和所述固定销限位槽均为倒“T”型结构，所述水平板的长度大于所述移动块的长度，所述水平板上设有螺纹销通槽，所述螺纹销通槽上螺旋固定有螺纹销，所述螺纹销底表面与所述移动块表面相抵。

优选地，所述一号伺服电机底表面设有四个导向槽，所述导向槽内焊接有一号弹簧柱，所述移动块底表面固定有导向柱，所述导向柱嵌在所述导向槽内，所述一号弹簧柱前端焊接在所述导向柱侧壁上。

优选地，所述导向柱和所述导向槽均为倒“T”型结构，所述一号弹簧柱的长度与所述导向槽长度相同。

优选地，所述吸附器包括吸盘和液压管道，所述吸盘与所述液压管道连通，所述液压管道内嵌有活塞，所述一号伺服电机底表面固定有两个液压杆和两个连杆，所述连杆与所述液压管道底表面相连，所述液压杆与所述活塞相连。

优选地，所述连杆为弹簧结构。