[发明专利]一种可调节式码垛机器人机械手

权利要求书

1.一种可调节式码垛机器人机械手，其特征在于：包括底部开口的防护罩(29)，所述防护罩(29)内设有一号伺服电机(4)和二号伺服电机(30)，所述一号伺服电机(4)通过焊接杆(41)固定在所述防护罩(29)底表面，所述一号伺服电机(4)底部连接有机械手固定盘(1)，所述一号伺服电机(4)上连接有一号转轴(8)，所述一号转轴(8)与所述机械手固定盘(1)相连，所述二号伺服电机(30)固定在所述防护罩(29)顶部，所述二号伺服电机(30)上连接有二号转轴(31)，所述二号转轴(31)贯穿所述防护罩(29)，所述机械手固定盘(1)底部连接有四个可移动的机械手(2)和吸附器(3)，所述机械手(2)位于所述机械手固定盘(1)四周，所述吸附器(3)位于所述机械手固定盘(1)底部中央，所述机械手固定盘(1)包括四个移动块(5)，所述移动块(5)可移动的连接在所述一号伺服电机(4)底表面，所述机械手(2)包括水平板(13)和垂直板(12)，所述垂直板(12)焊接在所述水平板(13)端面上，所述水平板(13)可移动的连接在所述移动块(5)表面，所述一号转轴(8)上连接有一号链条(9)，所述一号链条(9)前端固定在所述移动块(5)内侧壁上。

2.根据权利要求1所述的一种可调节式码垛机器人机械手，其特征在于：所述移动块(5)表面设有固定销限位槽(7)和滑槽(6)，所述水平板(13)底部焊接有固定销(14)和滑块(15)，所述固定销(14)嵌在所述固定销限位槽(7)内，所述滑块(15)嵌在所述滑槽(6)内。

3.根据权利要求2所述的一种可调节式码垛机器人机械手，其特征在于：所述固定销(14)和所述固定销限位槽(7)均为倒“T”型结构，所述水平板(13)的长度大于所述移动块(5)的长度，所述水平板(13)上设有螺纹销通槽(16)，所述螺纹销通槽(16)上螺旋固定有螺纹销(17)，所述螺纹销(17)底表面与所述移动块(5)表面相抵。

4.根据权利要求1所述的一种可调节式码垛机器人机械手，其特征在于：所述一号伺服电机(4)底表面设有四个导向槽(10)，所述导向槽(10)内焊接有一号弹簧柱(11)，所述移动块(5)底表面固定有导向柱(18)，所述导向柱(18)嵌在所述导向槽(10)内，所述一号弹簧柱(11)前端焊接在所述导向柱(18)侧壁上。

5.根据权利要求4所述的一种可调节式码垛机器人机械手，其特征在于：所述导向柱(18)和所述导向槽(10)均为倒“T”型结构，所述一号弹簧柱(11)的长度与所述导向槽(10)长度相同。

6.根据权利要求1所述的一种可调节式码垛机器人机械手，其特征在于：所述吸附器(3)包括吸盘(26)和液压管道(27)，所述吸盘(26)与所述液压管道(27)连通，所述液压管道(27)内嵌有活塞(28)，所述一号伺服电机(4)底表面固定有两个液压杆(24)和两个连杆(25)，所述连杆(25)与所述液压管道(27)底表面相连，所述液压杆(24)与所述活塞(28)相连。

7.根据权利要求6所述的一种可调节式码垛机器人机械手，其特征在于：所述连杆(25)为弹簧结构。

8.根据权利要求1所述的一种可调节式码垛机器人机械手，其特征在于：所述垂直板(12)包括内管(35)、内直角板(36)、外管(37)和外直角板(38)，所述内直角板(36)焊接在所述内管(35)上，所述外直角板(38)焊接在所述外管(37)上，所述外直角板(38)上设有内直角板槽(39)，所述内直角板槽(39)与所述外管(37)连通，所述内管(35)嵌在所述外管(37)内，所述内直角板(36)嵌在所述内直角板槽(39)内，所述外管(37)底部焊接有二号链条(33)，所述水平板(13)上设有链条孔(34)，所述防护罩(29)上表面设有链条通槽(32)，所述二号链条(33)另一端依次贯穿所述内管(35)、链条孔(34)和链条通槽(32)并固定在所述二号转轴(31)上。

9.根据权利要求8所述的一种可调节式码垛机器人机械手，其特征在于：所述内管(35)底部焊接有二号弹簧柱(40)，所述二号弹簧柱(40)底部固定在所述外管(37)底表面，所述二号链条(33)贯穿所述二号弹簧柱(40)。