[发明专利]无人机协同摄影方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种无人机协同摄影方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：将整体动态场景实时分割为多个子场景；根据每个子场景的中心位置、子场景的范围、以及子场景的中心位置与整体动态场景的中心位置之间的位置关系，确定每个子场景相应的目标拍摄位置；基于各无人机的当前位置以及无人机群飞行总距离最小的原则进行实时地任务指派，确定针对每个目标拍摄位置所指派的无人机；针对每个指派的无人机，控制无人机由当前位置飞行至所指派至的目标拍摄位置，并在目标拍摄位置处朝向相应子场景的中心位置进行拍摄，得到一组覆盖整体动态场景、且针对目标运动对象的关联性拍摄画面。本方案能够适用于复杂的动态场景航拍。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域和无人机技术领域，特别是涉及一种无人机协同摄影方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

近年来，无人机技术有了广泛的应用和长足的发展，人们越来越多的使用无人机进行多种场景的拍摄，尤其对于诸如城市街景、山水风景等固定场景。但是，人们对无人机的使用需求并不仅仅局限于固定静态场景的拍摄，往往会想要使用无人机航拍一些复杂的动态场景。譬如，一场多人的球类比赛或者是举办活动的场地等，就属于涉及到运动物体的较复杂的动态场景。

然而，传统的无人机自动航拍方法，主要采用固定的、提前生成的航拍路线进行整体固定场景的航拍，场景中的物体不运动或运动物体不是拍摄的重点，就无法对运动物体进行针对性拍摄。对于复杂的动态场景来说，往往无法预定拍摄路线且要求实时地针对性拍摄运动物体。因而，存在传统方法不适用于复杂的动态场景航拍的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够适用于复杂的动态场景航拍的无人机协同摄影方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种无人机协同摄影方法，包括：

将整体动态场景实时分割为多个子场景；整体动态场景，是包括处于运动状态的多个目标运动对象的场景；每个子场景中包括至少一个目标运动对象、且每个子场景的范围在无人机的拍摄范围内；

根据每个子场景的中心位置、子场景的范围、以及子场景的中心位置与整体动态场景的中心位置之间的位置关系，确定每个子场景相应的目标拍摄位置；目标拍摄位置，是用于拍摄子场景中目标运动对象的运动细节以及与子场景关联的部分整体动态场景时，无人机所处的位置；

基于各无人机的当前位置以及无人机群飞行总距离最小的原则进行实时地任务指派，确定针对每个目标拍摄位置所指派的无人机；

针对每个指派的无人机，控制无人机由当前位置飞行至所指派至的目标拍摄位置，并在目标拍摄位置处朝向相应子场景的中心位置进行拍摄，得到一组覆盖整体动态场景、且针对目标运动对象的关联性拍摄画面。

一种无人机协同摄影装置，包括：

场景分割模块，用于将整体动态场景实时分割为多个子场景；整体动态场景，是包括处于运动状态的多个目标运动对象的场景；每个子场景中包括至少一个目标运动对象、且每个子场景的范围在无人机的拍摄范围内；

目标位置确定模块，用于根据每个子场景的中心位置、子场景的范围、以及子场景的中心位置与整体动态场景的中心位置之间的位置关系，确定每个子场景相应的目标拍摄位置；目标拍摄位置，是用于拍摄子场景中目标运动对象的运动细节以及与子场景关联的部分整体动态场景时，无人机所处的位置；

任务指派模块，用于基于各无人机的当前位置以及无人机群飞行总距离最小的原则进行实时地任务指派，确定针对每个目标拍摄位置所指派的无人机；

协同拍摄模块，用于针对每个指派的无人机，控制无人机由当前位置飞行至所指派至的目标拍摄位置，并在目标拍摄位置处朝向相应子场景的中心位置拍摄，得到一组覆盖整体动态场景、且针对目标运动对象的关联性拍摄画面。