[发明专利]无人机协同摄影方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人机协同摄影方法，其特征在于，所述方法包括：

根据整体动态场景中目标运动对象的实时运动情况，动态地将整体动态场景实时分割为多个子场景，包括：在每次动态实时分割子场景时，获取预设距离阈值，并从所述整体动态场景中选取一个起始的簇中心；针对所述整体动态场景中的每个目标运动对象和已存在的簇中心，分别确定所述目标运动对象与每个簇中心之间的距离；根据所述距离，确定距所有簇中心最远的目标运动对象，当确定的所述目标运动对象与最近的簇中心之间的距离大于所述预设距离阈值时，将确定的所述目标运动对象作为新增的簇中心，并返回迭代执行针对所述整体动态场景中的每个目标运动对象和已存在的簇中心，分别确定所述目标运动对象与每个簇中心之间的距离及后续步骤，直至不再产生簇中心时停止迭代；基于停止迭代时得到的簇中心，对整体动态场景中的目标运动对象进行K-均值聚类，得到最终的聚类簇；将每个聚类簇的簇中心作为子场景的中心位置、以及将每个聚类簇的聚类大小作为子场景的范围，以对所述整体动态场景分割，得到多个子场景；其中，所述整体动态场景，是包括处于运动状态的多个目标运动对象的场景；每个子场景中包括至少一个目标运动对象、且每个子场景的范围在无人机的拍摄范围内；所述目标运动对象，是处于运动状态的需要关注或拍摄的对象；

针对每次动态实时分割得到的每个子场景，根据无人机的相机参数，确定无人机与所述子场景的中心位置之间的理论距离；根据所述理论距离和预设的无人机拍摄角度，确定无人机的目标飞行高度；根据所述目标飞行高度和所述子场景的中心位置，确定无人机的水平位置；根据所述目标飞行高度和所述水平位置，确定所述子场景相应的实时的目标拍摄位置；所述目标拍摄位置，是用于拍摄所述子场景中目标运动对象的运动细节以及与所述子场景关联的部分整体动态场景时，无人机所处的位置；

基于各无人机的当前位置以及无人机群飞行总距离最小的原则进行实时地任务指派，确定针对每个所述目标拍摄位置所指派的无人机；

针对每个指派的无人机，控制所述无人机由当前位置飞行至所指派至的目标拍摄位置，并在所述目标拍摄位置处朝向相应子场景的中心位置进行拍摄，得到一组覆盖所述整体动态场景、且针对目标运动对象的实时的关联性拍摄画面，以使得所述关联性拍摄画面能够关联结合起来完整覆盖整个整体动态场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离，确定距所有簇中心最远的目标运动对象，当确定的所述目标运动对象与最近的簇中心之间的距离大于所述预设距离阈值时，将确定的所述目标运动对象作为新增的簇中心，包括：

针对每个所述目标运动对象，选择所述目标运动对象与每个簇中心之间的最小距离，作为所述目标运动对象的标记值；

从各目标运动对象的标记值中选取最大的标记值；其中，所述最大的标记值所对应的目标运动对象为距所有簇中心最远的目标运动对象；

当所述最大的标记值大于所述预设距离阈值时，则将所述最大的标记值所对应的目标运动对象作为新增的簇中心。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标飞行高度和所述子场景的中心位置，确定无人机的水平位置，包括：

根据所述目标飞行高度和所述无人机拍摄角度，确定无人机与所述子场景的中心位置的水平距离；

对各所述子场景的中心位置求均值，得到整体动态场景的中心位置；

确定从整体动态场景的中心位置指向所述子场景的中心位置的射线，并将所述射线上的、且距所述子场景的中心位置满足所述水平距离处的位置，作为无人机的水平位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无人机的相机参数，确定无人机与所述子场景的中心位置之间的理论距离，包括：

根据无人机的相机视场角、所述子场景的范围、以及无人机的拍摄画面的中心区域的占比，确定无人机与所述子场景的中心位置之间的理论距离；

所述根据所述理论距离和预设的无人机拍摄角度，确定无人机的目标飞行高度包括：

根据所述理论距离和预设的无人机拍摄角度，确定无人机的理论飞行高度；

根据所述理论飞行高度，确定无人机的目标飞行高度；所述目标飞行高度，是在无人机的安全飞行高度范围内的、且最接近于所述理论飞行高度的飞行高度。