[发明专利]一种针对腕关节进行万向康复训练的机械装置

权利要求书

1.一种针对腕关节的万向康复训练装置，由控制器、座椅（1）、支架（2）、可旋转内圈（3）、滑杆（4）、可调小臂支撑架（5）、康复手套机构（6）、气动人工肌肉（7）、气动人工肌肉控制气动回路组成；支架（2）由阶梯孔（2-1）、外圈架（2-2）、底座（2-3）组成；可旋转内圈（3）由锁紧螺母（3-1）、滑杆锁紧孔（3-2）、滑杆槽（3-3）、滚动轴承（3-4）、滑杆安装槽（3-5）组成，可旋转内圈（3）通过两侧的阶梯轴安装在外圈架（2-2）上，通过滚动轴承（3-4）可绕阶梯轴旋转360°，并通过锁紧螺母（3-1）的调节实现可旋转内圈（3）位置的固定，同时可旋转内圈（3）上开有滑杆锁紧孔（3-2）、 滑杆槽（3-3）、 滑杆安装槽（3-5）以满足可旋转内圈（3）与滑杆（4）的配合；

滑杆（4）由可拆卸手柄（4-1）、滑杆（4-2）组成；可调小臂支撑架（5）由调整螺栓（5-1）、可调支架（5-2）、小臂凹槽（5-3）组成；康复手套机构（6）由联接板（6-1）、手套筒（6-2）、绳索（6-3）组成；气动人工肌肉控制气动回路由两位三通电磁换向阀（8）、电气压力比例阀（9）、气动三联件（10）、空气压缩机（11）、消音器（12）、气动流量控制阀（13）组成，其特征在于：

（1）腕部康复训练时的装置调节

手掌放置在康复手套内，内圈（3）可按照患者训练的需要旋转至任意位置，并用锁定螺母（3-1）固定位置，气动人工肌肉（7）两侧的滑杆（4）可沿内圈滑杆槽（3-3），配合内圈（3）旋转进行位置调整，位置调整包括水平、垂直调整，并用可拆卸手柄（4-1）完成滑杆（4）的定位，同时小臂支撑架（5）可以通过调整螺栓（5-1）调节至与手套配合的角度，结合气动人工肌肉控制气路回路进而能够完成腕关节的万向康复训练；

（2）腕部万向康复训练时的人工肌肉运动控制

手掌放置在康复手套内，内圈（3）及两侧的滑杆（4）旋转移动至相应的位置，并用锁紧螺母（3-1）、可拆卸手柄（4-1）锁定位置，在康复手套机构相对的两侧安装相同的气动人工肌肉（7），并使气动人工肌肉（7）依次做相同的拉伸，在康复手套机构一侧端部位置连接着气动人工肌肉（7），当换向阀（8）的电磁铁通电时，压缩气体经过气管会进入一侧的气动人工肌肉（7）的进气口，从而给一侧的气动人工肌肉（7）提供内部压力，从而产生拉伸力，并且由电气压力比例阀（9）来控制提供一侧的气动人工肌肉（7）的内部压力，从而可以控制拉伸力，当换向阀（8）再换向后，一侧的气动人工肌肉（7）内部的压缩空气会经过气管通过换向阀（8）的出气口流入到大气当中，产生伸缩力，并且在换向阀（8）的出气口处同样连接着气动流量控制阀（13）来控制一侧的气动人工肌肉（7）的内部压力，从而可以控制伸缩力，并且在气动流量控制阀（13）的排气口处连接着消音器（12），同时，另一侧的气动人工肌肉（7）的气动控制回路通过控制器做与一侧的气动人工肌肉（7）相反的运动，可以通过一侧的气动人工肌肉（7）以及另一侧的气动人工肌肉（7）依次相同距离的拉伸，两侧气动人工肌肉（7）的结合来实现手套机构（6）的摆动，进而能够完成对腕关节的万向康复训练；

该装置通过控制器对两侧摆动气动人工肌肉（7）的运动控制，及可旋转内圈（3）、滑杆（4）对装置调节，可对患者腕关节进行万向康复训练。

2.根据权利要求1所述的一种针对腕关节的万向康复训练装置，其特征在于：两侧人工肌肉（7）拉伸收缩依次有规律的进行，进而实现康复手套机构（6）的摆动，且通过控制器可以对电气压力比例阀（9）和气动流量控制阀（13）的控制，进而实现，在腕关节康复训练时，气动人工肌肉（7）的拉伸程度的调节，即康复手套机构（6）的摆动角度的调节。

3.根据权利要求1所述的一种针对腕关节的万向康复训练装置，其特征在于：在康复训练时，小臂始终放在小臂支撑架（5）的U型槽内，且小臂支撑架（5）可通过调整螺栓（5-1）进行角度的任意调节。

4.根据权利要求1所述的一种针对腕关节的万向康复训练装置，其特征在于：可旋转内圈（3）和滑杆（4）可按照患者训练的需要旋转至任意位置，可旋转内圈（3）可绕外圈支撑轴旋转360°，并由锁紧螺母（3-1）固定定位，滑杆（4）可沿着内圈滑杆槽（3-3）周向旋转360°，并由可拆卸手柄（4-1）固定定位，从而实现腕部的万向康复训练。