[发明专利]焊接机器人模式转换系统及方法

权利要求书

1.一种焊接机器人模式转换系统，其特征在于，所述系统包括：

焊接机器人，包括激光发射器和焊接手臂，设置在汽车流水化作业平台上，用于对焊接机器人前方需要焊接缝隙的汽车主体执行缝隙的焊接处理；

重量感应机构，设置在所述激光发射器的下方，用于检测所述激光发射器的当前重量以作为实时设备重量输出；

信号分发机构，与所述重量感应机构连接，用于在接收到的所述实时设备重量不在预设重量范围内时，发出第一检测信号，否则，发出第二检测信号；

焊接开关，与所述焊接机器人连接，用于在接收到第一驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到待机模式，还用于在接收到第二驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到运行模式；

信号获取机构，设置在所述焊接机器人的焊接手臂上，用于对焊接手臂前方的需要焊接缝隙的汽车主体执行图像信号感应操作，以获得对应的实时感应图像；

平滑处理设备，设置在所述焊接机器人内部的控制盒内，与所述信号获取机构连接，用于对接收到的实时感应图像执行无缩放变换模糊处理，以获得并输出相应的平滑处理图像；

现场处理设备，与所述平滑处理设备连接，用于对接收到的平滑处理图像执行直方图均衡处理，以获得并输出相应的均衡处理图像；

双边滤波设备，与所述现场处理设备连接，用于对接收到的均衡处理图像执行双边滤波处理，以获得并输出相应的双边滤波图像；

对象采集机构，与所述双边滤波设备连接，用于识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值；

指令分发设备，分别与所述对象采集机构和所述焊接开关连接，用于在所述最近车体对象的景深值浅于第一景深阈值且所述最近人体对象的景深值深于第二景深阈值时，发出所述第二驱动指令，所述第一景深阈值浅于所述第二景深阈值；

其中，所述指令分发设备还用于在所述最近车体对象的景深值深于等于所述第一景深阈值或者所述最近人体对象的景深值浅于等于所述第二景深阈值时，发出所述第一驱动指令；

其中，识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值包括：基于车体外形轮廓识别所述双边滤波图像中的各个车体对象以及各个车体对象的各自的景深值；

其中，识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值还包括：基于人体外形轮廓识别所述双边滤波图像中的各个人体对象以及各个人体对象的各自的景深值；

其中，识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值还包括：将车体对象的景深值和车体对象占据的像素点数量判断所述双边滤波图像中的各个车体对象中的最近车体对象。

2.如权利要求1所述的焊接机器人模式转换系统，其特征在于：

识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值还包括：将人体对象的景深值和人体对象占据的像素点数量判断所述双边滤波图像中的各个人体对象中的最近人体对象；

其中，所述对象采集机构、所述平滑处理设备、所述现场处理设备和所述双边滤波设备都设置在所述焊接机器人内部的控制盒内。