[发明专利]一种多自由度穿戴式腰椎牵引装置

权利要求书

1.一种多自由度穿戴式腰椎牵引装置，其特征在于，包括牵引单元、锁定单元、评估环转单元、评估调节单元和缓冲调节单元；所述牵引单元分别与所述评估环转单元和所述评估调节单元固定连接；所述锁定单元与所述缓冲调节单元固定连接；所述评估环转单元通过线性制动器与所述评估调节单元铰链连接；所述锁定单元与人体髋关节配合安装，用于整体装置的固定功能；通过所述线性制动器推动所述评估环转单元和所述评估调节单元改变牵引角度，改变人体腰部位姿；

所述牵引单元包括右上内垫块、插扣、左上内垫块、左上夹紧块、外伸缩板、左中线性制动器、左前线性制动器、右前线性制动器、右中线性制动器、内伸缩板、右上夹紧块、上限位块、右后线性制动器、左后线性制动器；所述左上内垫块与所述右上内垫块分别与所述左上夹紧块与所述右上夹紧块粘连，所述上限位块与所述左上夹紧块和所述右上夹紧块固定连接；所述插扣与所述外伸缩板和所述内伸缩板铰链连接；

所述锁定单元包括调节板、右下内垫块、右下夹紧块、下限位块、左下夹紧块、左下内垫块；所述右下内垫块与所述左下内垫块分别与所述右下夹紧块与所述左下夹紧块粘连，所述下限位块的一端与所述右下夹紧块固定连接，所述下限位块的另一端与所述左下夹紧块固定连接，所述调节板的一端与所述右下夹紧块固定连接，所述调节板的另一端与所述左下夹紧块固定连接；

所述评估环转单元包括安装定位块、环转轴承、环转连接件、承接件、第一压力传感器、中间连接件；所述环转轴承与所述安装定位块固定连接，所述承接件的一端固定连接所述环转轴承，所述承接件的另一端与所述第一压力传感器固定连接，所述中间连接件的一端与所述第一压力传感器固定连接，所述中间连接件的另一端与所述线性制动器固定连接；所述环转轴承保证所述牵引单元运动所需要的活动自由度；所述承接件保证所述第一压力传感器安装的正确位置，保证所述线性制动器运动时不会发生干涉；所述中间连接件用于确保所述第一压力传感器正确接触，确保所测量力的正确性；

所述缓冲调节单元包括缓冲件、轴向连接件、第一万向节、安装定位件；所述轴向连接件的一端与所述第一万向节固定连接，所述轴向连接件的另一端与所述缓冲件固定连接，所述安装定位件与所述第一万向节固定连接；

所述评估调节单元包括锁定连接件、支撑块、第二万向节、第二压力传感器、中间连接件；所述锁定连接件的一端与所述支撑块固定连接，所述锁定连接件的另一端与所述第二万向节固定连接；所述第二压力传感器的一端与所述中间连接件固定连接，所述第二压力传感器的另一端与所述第二万向节固定连接。

2.如权利要求1所述的多自由度穿戴式腰椎牵引装置，其特征在于，所述左上夹紧块与所述右上夹紧块联合使用，用于夹紧人体第十一胸椎；所述右下夹紧块与所述左下夹紧块固定于髂嵴上缘，通过所述线性制动器带动所述左上夹紧块与所述右上夹紧块，可实现人体腰椎牵引。

3.如权利要求1所述的多自由度穿戴式腰椎牵引装置，其特征在于，所述左前线性制动器、所述左中线性制动器与所述左后线性制动器共同向上运动，可实现对人体腰椎的左向侧屈牵引；所述右后线性制动器、所述右前线性制动器与所述右中线性制动器共同作用，可实现对人体腰椎的右向侧屈牵引。

4.如权利要求1所述的多自由度穿戴式腰椎牵引装置，其特征在于，所述左后线性制动器、所述右后线性制动器、所示左中线性制动器与所述右中线性制动器共同向上运动，可实现对人体腰椎的前屈牵引；所述左前线性制动器与所述右前线性制动器共同向上运动，可实现对人体腰椎的后伸牵引。

5.如权利要求1所述的多自由度穿戴式腰椎牵引装置，其特征在于，所述左后线性制动器、所述右后线性制动器、所述左前线性制动器、所述右前线性制动器、所述左中线性制动器、所述右中线性制动器共同向上运动，可实现对人体腰椎的纵向牵引。

6.如权利要求1所述的多自由度穿戴式腰椎牵引装置，其特征在于，所述左后线性制动器、所述右后线性制动器、所述左前线性制动器、所述右前线性制动器、所述左中线性制动器与所述右中线性制动器伸缩运动，可实现对人体腰椎的左右旋转牵引。