[发明专利]一种伸缩变轴距六轮移动机器人

说明书

本发明涉及机器人领域，具体地说是一种伸缩变轴距六轮移动机器人，包括前车体、后车体、伸缩组件、摇臂组件、拉簧组件和车轮组件，伸缩组件包括导向管、伸缩管和电磁铁，导向管固设于后车体中，伸缩管设于导向管中且前端与前车体固连，导向管和伸缩管上均设有限位插孔，且导向管和伸缩管通过电磁铁限位柱插入相应的限位插孔中限位，前车体两侧各设有一个车轮组件，后车体两侧均设有摇臂组件，所述摇臂组件中的摇臂转轴一端安装于后车体上，另一端与摇臂固连，摇臂两端各设有一个车轮组件，摇臂转轴两侧均设有拉簧组件，且拉簧组件一端与摇臂转轴相连，另一端与后车体相连。本发明能够实现车体的变距，适合非结构地形路面作业。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地说是一种伸缩变轴距六轮移动机器人。

背景技术

由于人们对生活空间的不断探索以及对生活品质要求的不断提高，使得全地形移动机器人在工业、农业、医疗，服务等行业有了广阔的发展前景，另外全地形移动机器人在消防现场、地震、采矿救援等方面也有广泛应用。

现有技术中的全地形移动机器人主要包括：轮式、履带式、腿式、复合式(轮腿式、轮履式)等结构，其中轮式结构相比于其他形式具有结构简单、动作平稳、操控简单、速度和方向易于控制等优点。

全地形轮式移动机器人按轮数分主要包括单轮、三轮、四轮、六轮以及多轮，其中以四轮与六轮居多。四轮全地形移动机器人结构简单，但越障能力有限，六轮运用于月球车居多，现多采用摇臂式吊式结构，六个轮子独立控制，具有较强的跨越崎岖障碍和爬坡能力，但是其运动速度慢、重心高、轮距无法调整，无法适应复杂路面对于六轮之间距离适应改变的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种伸缩变轴距六轮移动机器人，能够实现前车体和后车体的变距调节，适合非结构地形路面作业，并且后车体同侧两轮通过对应侧的拉簧组件被动分配机构动力，能够有效保证动力均匀分配，提高运动平稳性和运动的快速性。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种伸缩变轴距六轮移动机器人，包括前车体、后车体、伸缩组件、摇臂组件、拉簧组件和车轮组件，所述伸缩组件包括导向管、伸缩管和电磁铁，导向管固设于所述后车体中，伸缩管可移动地设于所述导向管中且前端与所述前车体固连，所述导向管和伸缩管上均设有限位插孔，所述电磁铁上设有可弹出的限位柱，且所述电磁铁限位柱依次穿过导向管上的限位插孔和伸缩管上的限位插孔实现伸缩管限位，所述前车体两侧各设有一个车轮组件，所述后车体两侧均设有摇臂组件，所述摇臂组件包括摇臂转轴和摇臂，所述摇臂转轴一端安装于所述后车体上，另一端与所述摇臂中部固连，所述摇臂两端各设有一个车轮组件，所述摇臂转轴两侧均设有拉簧组件，且所述拉簧组件一端与摇臂转轴相连，另一端与后车体相连。

所述导向管和伸缩管之间为间隙配合，并且所述限位插孔为弧形长孔。

所述伸缩组件中的导向管前端设有导向管前固定座固装于后车体前端内壁上，所述导向管后端设有导向管后固定座固装于后车体后端内壁上，所述伸缩管前端设有伸缩管前固定座固装于前车体后端外壁上。

所述伸缩管前固定座和导向管前固定座上均设有供所述电磁铁限位柱穿过的限位插孔。

所述摇臂组件包括摇臂、摇臂转轴和转轴支座，其中转轴支座设于后车体上，摇臂转轴后端安装于所述转轴支座中、前端与所述摇臂中部固连，在所述摇臂转轴上设有一个连接板，所述拉簧组件一端与所述连接板相连。

所述转轴支座包括轴承座、第一轴承、第二轴承、轴承端盖和转轴固定件，第一轴承和第二轴承分别安装于所述轴承座两端，轴承端盖设于所述轴承座前端，并且所述轴承端盖和所述轴承座前端通过螺栓固装于后车体上，所述转轴固定件设于所述轴承座后侧，并且所述摇臂转轴后端穿过所述轴承端盖、第二轴承、轴承座和第一轴承后与所述转轴固定件固连。