[发明专利]一种伸缩变轴距六轮移动机器人

权利要求书

1.一种伸缩变轴距六轮移动机器人，其特征在于：包括前车体(1)、后车体(2)、伸缩组件(5)、摇臂组件(4)、拉簧组件(6)和车轮组件(3)，所述伸缩组件(5)包括导向管(505)、伸缩管(502)和电磁铁(504)，导向管(505)固设于所述后车体(2)中，伸缩管(502)可移动地设于所述导向管(505)中且前端与所述前车体(1)固连，所述导向管(505)和伸缩管(502)上均设有限位插孔(507)，所述电磁铁(504)上设有可弹出的限位柱，且所述电磁铁(504)限位柱依次穿过导向管(505)上的限位插孔(507)和伸缩管(502)上的限位插孔(507)实现伸缩管(502)限位，所述前车体(1)两侧各设有一个车轮组件(3)，所述后车体(2)两侧均设有摇臂组件(4)，所述摇臂组件(4)包括摇臂转轴(401)和摇臂(402)，所述摇臂转轴(401)一端安装于所述后车体(2)上，另一端与所述摇臂(402)中部固连，所述摇臂(402)两端各设有一个车轮组件(3)，所述摇臂转轴(401)两侧均设有拉簧组件(6)，且所述拉簧组件(6)一端与摇臂转轴(401)相连，另一端与后车体(2)相连；

所述导向管(505)和伸缩管(502)之间为间隙配合，并且所述限位插孔(507)为弧形长孔；

所述拉簧组件(6)包括拉簧(601)、前螺栓(602)、前固定件(603)、后螺栓(604)和后固定件(605)，其中拉簧(601)一端通过所述前螺栓(602)安装于后车体(2)上，另一端通过所述后螺栓(604)与所述摇臂转轴(401)相连，所述前固定件(603)套装于前螺栓(602)上，所述前固定件(603)上设有限定所述拉簧(601)端部沿着所述前螺栓(602)轴向位移的卡口，所述后固定件(605)套装于所述后螺栓(604)上，且所述后固定件(605)上设有限定所述拉簧(601)端部沿着所述后螺栓(604)轴向位移的卡口。

2.根据权利要求1所述的伸缩变轴距六轮移动机器人，其特征在于：所述伸缩组件(5)中的导向管(505)前端设有导向管前固定座(501)固装于后车体(2)前端内壁上，所述导向管(505)后端设有导向管后固定座(506)固装于后车体(2)后端内壁上，所述伸缩管(502)前端设有伸缩管前固定座(503)固装于前车体(1)后端外壁上。

3.根据权利要求2所述的伸缩变轴距六轮移动机器人，其特征在于：所述伸缩管前固定座(503)和导向管前固定座(501)上均设有供所述电磁铁(504)限位柱穿过的限位插孔(507)。

4.根据权利要求1所述的伸缩变轴距六轮移动机器人，其特征在于：所述摇臂组件(4)包括摇臂(402)、摇臂转轴(401)和转轴支座(405)，其中转轴支座(405)设于后车体(2)上，摇臂转轴(401)后端安装于所述转轴支座(405)中、前端与所述摇臂(402)中部固连，在所述摇臂转轴(401)上设有一个连接板(404)，所述拉簧组件(6)一端与所述连接板(404)相连。

5.根据权利要求4所述的伸缩变轴距六轮移动机器人，其特征在于：所述转轴支座(405)包括轴承座(4053)、第一轴承(4052)、第二轴承(4056)、轴承端盖(4055)和转轴固定件(4051)，第一轴承(4052)和第二轴承(4056)分别安装于所述轴承座(4053)两端，轴承端盖(4055)设于所述轴承座(4053)前端，并且所述轴承端盖(4055)和所述轴承座(4053)前端通过螺栓(4054)固装于后车体(2)上，所述转轴固定件(4051)设于所述轴承座(4053)后侧，并且所述摇臂转轴(401)后端穿过所述轴承端盖(4055)、第二轴承(4056)、轴承座(4053)和第一轴承(4052)后与所述转轴固定件(4051)固连。

6.根据权利要求1所述的伸缩变轴距六轮移动机器人，其特征在于：所述车轮组件(3)包括车轮电机(303)和车轮(302)，所述车轮(302)通过所述车轮电机(303)驱动旋转，前车体(1)上的车轮电机(303)安装于前车体(1)侧壁上，后车体(2)上的车轮电机(303)安装于所述摇臂(402)的对应端部，所述车轮电机(303)外侧设有电机护罩(301)。