[发明专利]飞行器和飞行器的控制方法

说明书

本公开涉及飞行器及飞行器的控制方法。该飞行器的控制方法包括：通过基于传感器生成的信号，控制飞行器的第一电机和第二电机中的至少一个的转动来控制飞行器的转向和翅膀扑动的同步中的至少一个，其中第一电机用于控制飞行器的第一翅膀的扑动，第二电机用于控制飞行器的第二翅膀的扑动；信号是传感器响应于第一翅膀和第二翅膀中的至少一个到达预定位置而生成的，或者是基于第一翅膀和第二翅膀中的至少一个在一定行程或角度范围内的扑动而生成的。

技术领域

本公开涉及飞行控制领域，具体涉及飞行器和飞行器的控制方法。

背景技术

近年来，飞行器受到越来越多的人的喜爱。现有飞行器主要分为有翼飞行器和无翼飞行器。有翼飞行器包括诸如滑翔机的定翼飞行器和诸如旋翼飞行器和扑翼飞行器的动翼飞行器。当前的扑翼飞行器的双翼通常为一个电机配合传动结构进行驱动，当电机工作时，电机将通过传动结构将动力传输到双翼上。双翼上下扑动产生的浮力和推力，推动飞行器的飞起和前行。

然而，单电机驱动的飞行器存在一些问题，例如单电机驱动的动力传动结构比较大，特别是当较大的飞行器需要较大的电机时，这种较大的传动结构将更加复杂。另外，飞行器容易产生重心偏移问题，这不仅会导致飞行器的飞行姿态不佳，而且会增加批量生产的难度。

发明内容

基于上述内容，本公开提供了飞行器和飞行器的控制方法。

在本公开的一方面，本公开提供了一种飞行器的控制方法，包括：通过基于传感器生成的信号，控制飞行器的第一电机和第二电机中的至少一个的转动来控制飞行器的转向和翅膀扑动的同步中的至少一个，其中第一电机用于控制飞行器的第一翅膀的扑动，第二电机用于控制飞行器的第二翅膀的扑动；信号是传感器响应于第一翅膀和第二翅膀中的至少一个到达预定位置而生成的，或者是基于第一翅膀和第二翅膀中的至少一个在一定行程或角度范围内的扑动而生成的。

在本公开的另一方面，本公开提供了一种飞行器，包括传感器、处理器、第一电机、第二电机、第一翅膀和第二翅膀，其中，传感器用于识别第一翅膀和第二翅膀的位置；第一电机与第一翅膀连接，并且用于控制第一翅膀的扑动；第二电机与第二翅膀连接，并且用于控制第二翅膀的扑动；处理器用于执行根据本公开的飞行器的控制方法。

在本公开的又一方面，本公开提供了一种扑翼飞行器，包括：机身，沿扑翼飞行器的纵向轴线延伸；第一传动机构和第二传动机构，分别连接至机身；第一电机，设置在机身的第一侧并通过第一传动机构控制第一翅膀的扑动；第二电机，设置在机身的相对的第二侧并通过第二传动机构控制第二翅膀的扑动；传感器，设置在第一传动机构和第二传动机构上；电控系统，连接至机身，并且基于传感器生成的信号控制第一电机和第二电机中的至少一个的转动，来控制扑翼飞行器的转向和翅膀扑动的同步中的至少一个。

根据本公开的实施例的飞行器和飞行器的控制方法通过双电机来分别控制飞行器的两侧的翅膀的扑动，从而控制飞行器的飞行，可以有效减轻飞行器的重量、缓解飞行器的重心偏移问题等。

附图说明

通过结合附图对本公开的实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优点将变得更加明显。附图用来提供对本公开的实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分。附图与本公开的实施例一起用于解释本公开，但是并不构成对本公开的限制。在附图中，除非另有明确指示，否则相同的参考标号表示相同的部件、步骤或元素。在附图中，

图1示出了根据本公开的实施例的飞行器的示例；

图2是根据本公开的实施例的双电机分别控制飞行器的两侧的翅膀的示例结构示意图；

图3是根据本公开的实施例的霍尔传感器的示例安装的爆炸图；

图4A示出了根据本公开的实施例的霍尔开关传感器的输出电平与翅膀与预定位置之间的距离的关系的示例；