[发明专利]飞行器和飞行器的控制方法

权利要求书

1.一种飞行器的控制方法，包括：

通过基于传感器生成的信号，控制所述飞行器的第一电机和第二电机中的至少一个的转动来控制所述飞行器的转向和翅膀扑动的同步中的至少一个，

其中所述第一电机用于控制所述飞行器的第一翅膀的扑动，所述第二电机用于控制所述飞行器的第二翅膀的扑动；所述信号是传感器响应于所述第一翅膀和所述第二翅膀中的至少一个到达预定位置而生成的，或者是基于所述第一翅膀和所述第二翅膀中的至少一个在一定行程或角度范围内的扑动而生成的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过基于传感器生成的信号，控制所述飞行器的第一电机和第二电机中的至少一个的转动来控制所述飞行器的转向包括：

基于传感器生成的信号，控制所述飞行器的第一电机和第二电机中的至少一个的转动，使得所述第一翅膀和所述第二翅膀的扑动速度不同，来控制所述飞行器的转向；或者

在所述第一电机和所述第二电机能够双向旋转的情况下，基于传感器生成的信号，控制所述飞行器的第一电机和第二电机中的至少一个的转动，使得所述第一翅膀和所述第二翅膀的扑动速度和扑动范围中的至少一个不同，来控制所述飞行器的转向，

其中，所述扑动范围包括扑动行程范围或扑动角度范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于传感器生成的信号，控制所述飞行器的第一电机和第二电机中的至少一个的转动，使得所述第一翅膀和所述第二翅膀的扑动速度不同，来控制所述飞行器的转向包括：

响应于传感器生成指示所述第一翅膀和所述第二翅膀中的与所述转向的方向相对应的翅膀到达特定位置的信号，停止与所述转向的方向相对应的电机的转动；或者

其中，所述基于传感器生成的信号，控制所述飞行器的第一电机和第二电机中的至少一个的转动，使得所述第一翅膀和所述第二翅膀的扑动速度和扑动范围中的至少一个不同，来控制所述飞行器的转向包括执行以下步骤一次或多次：

响应于传感器生成指示所述第一翅膀和所述第二翅膀中的与所述转向的方向相对应的翅膀到达特定位置的信号，停止与所述转向的方向相对应的电机的转动；

在停止与所述转向的方向相对应的电机的转动之后的第一预定时间之后，反转与所述转向的方向相对应的电机的转动。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，通过基于传感器生成的信号，控制所述飞行器的第一电机和第二电机中的至少一个的转动来控制所述飞行器的转向包括：

基于传感器生成的信号，控制所述飞行器的第一电机和第二电机中的至少一个的转动，使得所述第一翅膀和所述第二翅膀的扑动速度不同，且在扑动过程中的一时刻，所述第一翅膀和所述第二翅膀两者都处于特定位置来控制所述飞行器的转向；或者

在所述第一电机和所述第二电机能够双向旋转的情况下，基于传感器生成的信号，控制所述飞行器的第一电机和第二电机中的至少一个的转动，使得所述第一翅膀和所述第二翅膀的扑动速度和扑动范围中的至少一个不同，且在扑动过程中的一时刻，所述第一翅膀和所述第二翅膀两者都处于特定位置来控制所述飞行器的转向，

其中，所述扑动范围包括扑动行程范围或扑动角度范围。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于传感器生成的信号，控制所述飞行器的第一电机和第二电机中的至少一个的转动，使得所述第一翅膀和所述第二翅膀的扑动速度不同，且在扑动过程中的一时刻，所述第一翅膀和所述第二翅膀两者都处于特定位置来控制所述飞行器的转向包括执行以下步骤一次或多次：

响应于传感器生成指示所述第一翅膀和所述第二翅膀中的与所述转向的方向相对应的翅膀到达特定位置的信号，停止与所述转向的方向相对应的电机的转动；

响应于传感器生成指示所述第一翅膀和所述第二翅膀中的另一翅膀到达所述特定位置的信号，控制与所述转向的方向相对应的电机以大于所述第一电机和所述第二电机中的另一电机的转速的转速转动。