[发明专利]车道跟随控制设备和方法

说明书

本公开涉及一种车道跟随控制设备和方法，该方法包括：在自身车辆行驶期间，通过安装在自身车辆上的摄像机获取前方图像信息；利用基于图像信息提取的标线信息和前方车辆的行驶信息来设定自身车辆的目标轨迹；以及计算用于控制自身车辆沿着设定的目标轨迹转向的转向扭矩。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年10月11日提交的申请号为10-2019-0126137的韩国专利申请的权益和优先权，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文，如同在本文中进行充分的阐述。

技术领域

本公开涉及一种车道跟随控制设备和方法。

背景技术

近来，随着车辆技术的发展，开发了能够确保车辆的稳定性和驾驶员的便利性的各种控制系统。

在这样的各种控制系统中，车道跟随辅助(Lane Following Assist，LFA)系统是被配置为在车辆在道路中行驶时通过摄像机识别车道两侧的标线来控制车辆的转向的系统。这种系统根据相关道路的轮廓和车辆的行驶状态来操作方向盘，使得车辆自主跟随车道的中央。

然而，常规的LFA技术具有以下问题：因为常规的LFA技术基于车道标线来控制车辆行驶，所以在具有不良标线状态(例如，交叉路口处的车道标线中断或车道标线损坏/断开)的道路上可能会频繁地解除车辆转向控制。为了在消除这种问题的同时保持车辆行驶控制的连续性，已经提出了一种用于在无法识别车道标线时通过跟随前方车辆的行驶轨迹来执行转向控制的方案。

然而，上述方案具有以下局限性：因为当前方车辆变更车道时，主车辆无意地变更车道，所以可能存在主车辆与周围车辆发生碰撞的危险，并且因为前方车辆的行驶轨迹仅限于直线路径，所以上述方案可能难以应用于弯曲路径。

发明内容

本公开涉及一种车道跟随控制设备和方法，基本上消除了由于现有技术的局限性和缺点而导致的一个或多个问题。

本公开的一个目的是提供一种车道跟随控制设备和方法，即使在仅识别出主车辆行驶的车道的两侧车道标线中的任一一侧车道标线时，通过利用前方车辆的行驶信息来设定主车辆的目标轨迹，从而能够执行积极的转向控制，同时防止主车辆与周围车辆发生碰撞。

实施例的另外优点、目的和特征在下面的描述中部分地进行阐述，并且对于本领域普通技术人员而言，在研究了下面的内容后部分地将变得显而易见，或者可从实施例的实践中了解到。实施例的目的和其它优点可通过撰写的说明书及其权利要求书以及附图中特别指出的结构来实现和获得。

为了实现这些目的和其它优点，并且根据实施例的目的，如本文所实现并广泛描述的，公开了一种车道跟随控制方法。该方法包括：在自身车辆行驶期间，通过安装在自身车辆上的摄像机获取前方图像信息；利用基于图像信息提取的标线信息和前方车辆的行驶信息来设定自身车辆的目标轨迹；以及计算用于控制自身车辆沿着设定的目标轨迹转向的转向扭矩。

获取图像信息可包括：识别自身车辆当前正在行驶的行驶车道的两侧标线中的任一一侧标线。

获取图像信息可包括：识别在自身车辆的行驶车道和邻近行驶车道设置的周围车道中的至少一个车道中行驶的前方车辆。

标线信息可包括识别出的标线与自身车辆之间的第一偏离距离和行驶车道的曲率中的至少一个。

前方车辆的行驶信息可包括自身车辆与前方车辆之间的横向间隔距离。

设定目标轨迹可包括：基于第一偏离距离、行驶车道的曲率和自身车辆与前方车辆之间的横向间隔距离来计算识别出的标线与前方车辆之间的第二偏离距离。

设定目标轨迹可包括：当仅识别出在行驶车道中行驶的前方车辆时，通过从识别出的标线横向偏移第一偏离距离和第二偏离距离中的最小值来设定目标轨迹。