[发明专利]车道跟随控制设备和方法

权利要求书

1.一种车道跟随控制方法，包括：

在自身车辆行驶期间，通过安装在所述自身车辆上的摄像机获取前方图像信息；

利用基于所述图像信息提取的标线信息和前方车辆的行驶信息来设定所述自身车辆的目标轨迹；以及

计算用于控制所述自身车辆沿着设定的所述目标轨迹转向的转向扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

获取图像信息包括：

识别所述自身车辆当前正在行驶的行驶车道的两侧标线中的任一一侧标线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

获取图像信息包括：

识别在所述自身车辆的行驶车道和邻近所述行驶车道设置的周围车道中的至少一个车道中行驶的所述前方车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，

所述标线信息包括识别出的标线与所述自身车辆之间的第一偏离距离和所述行驶车道的曲率中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，

所述前方车辆的行驶信息包括所述自身车辆与所述前方车辆之间的横向间隔距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

设定目标轨迹包括：

基于所述第一偏离距离、所述行驶车道的曲率和所述自身车辆与所述前方车辆之间的横向间隔距离来计算识别出的标线与所述前方车辆之间的第二偏离距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，

设定目标轨迹包括：

当仅识别出在所述行驶车道中行驶的所述前方车辆时，通过从识别出的标线横向偏移所述第一偏离距离和所述第二偏离距离中的最小值来设定所述目标轨迹。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，

设定目标轨迹包括：

当识别出分别在所述行驶车道和所述周围车道中行驶的多辆所述前方车辆时，计算多辆所述前方车辆之间的横向间隔距离；

基于所述第二偏离距离和多辆所述前方车辆之间的横向间隔距离来生成虚拟标线；以及

将生成的所述虚拟标线与识别出的标线之间的中心线设定为所述目标轨迹。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，

当多辆所述前方车辆之间的横向间隔距离大于或等于预定安全距离时，执行生成虚拟标线。

10.一种非暂时性记录介质，用于由处理器运行根据权利要求1所述的方法的应用程序被写入所述记录介质中，所述记录介质能够由计算机读取。

11.一种车道跟随控制设备，包括：

信息收集器，在自身车辆行驶期间，通过安装在所述自身车辆上的摄像机获取前方图像信息；

目标轨迹生成器，利用基于所述图像信息提取的标线信息和前方车辆的行驶信息来设定所述自身车辆的目标轨迹；以及

转向扭矩计算器，计算用于控制所述自身车辆沿着设定的所述目标轨迹转向的转向扭矩。

12.根据权利要求11所述的设备，其中，

所述信息收集器包括标线识别器，所述标线识别器识别所述自身车辆当前正在行驶的行驶车道的两侧标线中的任一一侧标线。

13.根据权利要求12所述的设备，其中，

所述信息收集器包括前方车辆识别器，所述前方车辆识别器识别在所述自身车辆的行驶车道和邻近所述行驶车道设置的周围车道中的至少一个车道中行驶的所述前方车辆。

14.根据权利要求13所述的设备，其中，

所述标线信息包括识别出的标线与所述自身车辆之间的第一偏离距离和所述行驶车道的曲率中的至少一个。