[发明专利]用于确定行驶通道可通过性的方法、驾驶员辅助系统和车辆

说明书

本发明涉及一种用于确定行驶通道(6)的可通过性的方法，其中，所述方法包括在使用多个超声波传感器(2)的情况下发射超声波脉冲并且从车辆(1)周围环境中的反射对象接收回波以及确定狭窄部位可通过性概率P。在此设置，通过考虑至少两个标准tp来确定所述狭窄部位E可通过性概率P，所述标准选自振幅梯度、所接收的回波的数量梯度、聚集点的位置、所求取的间距的变化曲线和所识别的表征对象。本发明的另一方面涉及一种驾驶员辅助系统(100)，所述驾驶员辅助系统设置为用于实施所述方法，以及一种车辆(1)，所述车辆包括这种驾驶员辅助系统(100)。

技术领域

本发明涉及一种用于确定行驶通道可通过性的方法，其中，所述方法包括在使用多个超声波传感器的情况下发射超声波脉冲并且从车辆周围环境中的反射对象接收回波以及确定狭窄部位E的可通过性概率P，其中，狭窄部位E朝两侧由对象限界。其它方面涉及一种包含多个超声波传感器和控制器的驾驶员辅助系统，其中，所述驾驶员辅助系统设置为用于实施所述方法，以及涉及一种包括这种驾驶员辅助系统的车辆。

背景技术

在现代车辆中使用基于超声波的环境感测系统，其中，所述基于超声波的环境感测系统的应用范围从简单的辅助系统(其中，驾驶员被警告周围环境中有障碍物)直至完全自主地实施机动动作的系统例如泊车辅助。在这些系统中需要从超声波脉冲的由车辆周围环境中的对象所反射的回波创建周围环境地图。在此，一方面重要的是，可靠地识别可能导致碰撞的所有存在对象。另一方面，也需要在没有体现出安全风险的状况下阻止错误警告或完全阻止不必要的干预、例如自动引发的制动。在这里，决定性的是，估计对象的高度，使得在是低对象、例如门槛或下降的路边石棱边时不进行警告而相反地呈现可通过性，并且反之，针对高对象、例如柱子或壁进行可靠的警告。

然而，当许多对象位于车辆周围环境中并且这些对象的回波部分地叠加时，对所识别对象实施高度分类的基于超声波的系统通常达到它们的临界。这种状况尤其在驶入到车库或停车楼时出现以及在停车空位狭窄或狭窄道路具有逆向交通的情况下出现。尤其当在这种状况下必须轧过低路边石或门槛时，会出现对这些低对象的错误分级并且会进行错误警告或不必要的制动干预。

由DE 10 2016 103 251 A1已知一种用于运行用于感测车辆环境的传感器的方法。在此设置，识别描述了以下车辆环境的场景：例如车辆位于高速公路隧道中。接下来，这样控制对象识别算法，使得例如不寻找在已识别场景中不可能存在的交通标志牌。此外，例如可以视所识别场景而定地适配对行人的探测，因为例如在城市内被忽视的行人极其重要。

文献DE 10 2017 127 972 A1说明了一种多重传感器-概率-对象识别。在此设置，利用也可以包括不同传感器类型的多个传感器来感测和分析评价关于周围环境的数据。例如，如果寻找了车辆后面的对象，则当用传感器感测到对象时，更新在车辆后面存在对象的概率。所述概率可以根据贝叶斯统计模型来计算，并且可以根据贝叶斯概率更新技术来更新感测对象的概率。

由DE 10 2007 061 235 A1已知一种用于借助间距数据来分类对象的方法。在此，对于高度分类利用：针对超声波传感器测量信号较大对象比较小对象在两侧测量之间具有更大的间距数据分散。这通过多重反射引起，这种多重反射可能在对象较大的情况下出现。在对象较小的情况下，多重反射仅以更小的概率出现。

已知方法的缺点是，在具有部分叠加的多个超声波回波的状况下不能可靠地识别行驶通道是能通过还是不能。然而，这种状况在白天状况中特别经常出现，例如驶过车库驶入口、驶入到停车楼中或者驶过狭窄道路。因此，存在对这样的方法的需求：该方法也可以在这种状况下确定行驶通道可通过性。

发明内容

提出一种用于确定行驶通道的可通过性的方法，其中，所述方法包括：在使用多个超声波传感器的情况下发射超声波脉冲并且从在车辆周围环境中的反射对象接收回波以及确定狭窄部位可通过性的概率P。在此，狭窄部位E朝两侧被对象限界。在该方法中还设置，通过考虑至少两个标准tp来确定狭窄部位E的可通过性的概率P，所述标准选自：