[发明专利]用于确定行驶通道可通过性的方法、驾驶员辅助系统和车辆

权利要求书

1.一种用于确定行驶通道(6)的可通过性的方法，其中，所述方法包括在使用多个超声波传感器(2)的情况下发射超声波脉冲并且从在车辆(1)的周围环境中的反射对象接收回波以及确定狭窄部位可通过性的概率P，其中，所述狭窄部位E朝两侧被对象限界，其特征在于，通过考虑至少两个标准tp来确定所述狭窄部位E的可通过性的概率P，所述标准选自：

-所接收的回波从所述行驶通道(6)的中心出发到所述行驶通道(6)的边界(61，62)的振幅梯度，

-所接收的回波从所述行驶通道(6)的中心出发到所述行驶通道(6)的边界(61，62)的数量梯度，

-配属于所接收的回波的间距的交点聚集点相对于所述行驶通道(6)的位置，

-在所述车辆(1)靠近反射对象时针对通过超声波传感器(2)所接收的回波所求取的间距的变化曲线，和

-识别到表征狭窄部位的对象，

其中，对于所考虑的标准tp中的每一个通过以下关系确定所述狭窄部位可通过性的概率P(E|tp)

P(E|tp)＝P(tp|E)·P(E)/P(tp)

其中，P(tp|E)表示，所述标准tp与狭窄部位有关地出现的概率，

P(E)表示，狭窄部位对于所述车辆(1)来说可通过的概率，和

P(tp)表示，针对所述标准tp的注意概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述狭窄部位E的可通过性的概率P时，考虑所接收的回波的振幅梯度、数量梯度、聚集点的位置、所求取的间距的变化曲线和所识别的表征对象。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为所考虑的标准tp确定的概率P(E|tp)由所述狭窄部位的可通过性的概率P的加权总和来概括得出。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，根据经验求取并且通过数据库提供所述标准tp与所述狭窄部位相关地出现的所述概率P(tp|E)和所述标准tp的所述注意概率P(tp)。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，通过机器学习方法求取用于所述加权总和的加权参数和/或所述概率P(tp|E)和所述注意概率P(tp)，其中，使用数据库作为训练数据，所述数据库具有针对带有狭窄部位的多个不同场景的所接收的回波连同对对应的狭窄部位的可通过性的说明。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，根据经验确定并且通过数据库来预给定所述狭窄部位可通过性的概率P(E)或者通过预给定的关系来估计所述狭窄部位可通过性的概率P(E)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，识别到表征狭窄部位的对象包括识别到车库(20)的上棱边和驶入口(24)的门槛(30)。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在识别到可通过的狭窄部位E时对基于超声波的间距警告系统进行重新配置。

9.一种驾驶员辅助系统(100)，所述驾驶员辅助系统包括多个超声波传感器(2)和控制器(4)，其特征在于，所述驾驶员辅助系统(100)设置为用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.一种车辆(1)，所述车辆包括根据权利要求9所述的驾驶员辅助系统(100)。