[发明专利]一种叠衣机及其控制方法

权利要求书

1.一种叠衣机，包括叠衣单元和用于输送衣物的输送轨道，其特征在于，所述输送轨道包括输出轨道和衣物存放轨道，所述的输出轨道用于输送回收衣架和/或不可进入叠衣单元的衣物，所述输出轨道连接衣物存放轨道。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，所述输送轨道还包括用于向叠衣单元输送衣物的输入轨道，所述衣物存放轨道设置在所述输入轨道和输出轨道之间的区域。

3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于，所述输送轨道还包括由输出轨道向输入轨道输送的连接轨道，所述连接轨道的两端分别与输入轨道和输出轨道连接；

所述衣物存放轨道设置在所述输入轨道、连接轨道和输出轨道围成的区域内部；

优选地，所述衣物存放轨道的一端与输出轨道连接，另一端与输入轨道连接。

4.根据权利要求2或3所述的叠衣机，其特征在于，所述输送轨道还包括两端分别与输入轨道和输出轨道连接的载入轨道，所述叠衣单元设置在载入轨道的路径上；

衣物从输入轨道输送至载入轨道，可进入叠衣单元的衣物经过叠衣单元时与衣架分离，进入叠衣单元进行折叠，与衣物分离后的回收衣架经载入轨道输送至输出轨道；不可进入叠衣单元的衣物沿载入轨道输送至输出轨道；

优选地，所述衣物存放轨道与连接轨道间的距离小于衣物存放轨道与载入轨道间的距离。

5.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于，所述载入轨道包括第一过渡段、衣物分离段和第二过渡段，所述第一过渡段与输入轨道连接，第二过渡段与输出轨道连接，衣物分离段的两端分别与第一过渡段和第二过渡段连接；

衣物经过输入轨道的输送末端发生转向进入第一过渡段，沿第一过渡段向输出轨道方向移动；

衣物经过第一过渡段后再次转向进入衣物分离段，沿衣物分离段向靠近/远离叠衣单元方向移动，可进入叠衣单元的衣物在经过衣物分离段时与衣架分离；

与衣物分离后的回收衣架和/或不可进入叠衣单元的衣物继续沿衣物分离段移动，在衣物分离段的输送末端发生转向进入第二过渡段，继续向输出轨道方向移动，在经过第二过渡段后再次转向进入输出轨道；

优选地，所述第一过渡段和第二过渡段与所述衣物分离段垂直设置。

6.一种权利要求1-5中任意一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机判断输送轨道上的衣物是否可折叠，若判断结果为否，则控制输送轨道将所述衣物经输出轨道输送至衣物存放轨道。

7.根据权利要求6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机先判断输送轨道上的衣物是否晾干；

若判断结果为否，则控制输送轨道将衣物沿输出轨道向远离叠衣单元的方向输送；

若判断结果为是，则进一步判断衣物是否可折叠，当判定衣物可折叠时，在衣物经过叠衣单元的入口处时控制叠衣机分离衣物与衣架，并将衣物送入叠衣单元，当判定衣物不可折叠时将衣物输送至衣物存放轨道。

8.根据权利要求7所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，当叠衣机判定衣物未晾干时，控制输送轨道输送衣物依次经过输出轨道和连接轨道，进入输入轨道，在衣物到达输入轨道上一定位置后停止输送。

9.根据权利要求8所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，输送轨道停止输送后，叠衣机判断输入轨道上的衣物是否晾干，当判定衣物晾干时，控制输送轨道将衣物沿输入轨道向叠衣单元输送，并判断衣物是否可折叠；

根据判断结果控制叠衣机分离衣物与衣架，或者控制输送轨道将衣物输送至衣物存放轨道。

10.根据权利要求6-9中任意一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，当叠衣机判定衣物存放轨道上的衣物被取下时，控制衣物存放轨道将衣架和/或衣架挂放结构输送至输出轨道和/或输入轨道。