[发明专利]一种处理车道线的方法及系统

说明书

本发明提供了一种处理车道线的方法及系统，该方法为：对实时采集得到的路况图像进行预处理，得到包含有效区域的感兴趣区域；确定有效区域的初始二值图，并对初始二值图中的连通域进行过滤得到最终二值图；对感兴趣区域进行栅格划分处理，得到多个栅格；根据最终二值图的连通域的轮廓信息，确定最终二值图中每一连通域所属的栅格；遍历所有栅格，确定包含轮廓信息的有效栅格；利用有效栅格对应的轮廓信息，确定车道线轮廓信息；通过车道线轮廓信息拟合得到车道线和车道线参数方程。不需要频繁标定相机，并通过提取二值图和栅格划分的方式检测所采集的路况图像中的车道线信息，提高检测车道线的效率和准确率。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种处理车道线的方法及系统。

背景技术

随着科学技术的发展，高级辅助驾驶、自动驾驶和增强现实技术(AugmentedReality，AR)导航等技术成为智能驾驶领域中的热门话题，车道线的检测在前述技术的应用中发挥着重要作用。

目前检测车道线的方式为：基于特征或先验模型的传统车道线检测方法，通过标定相机后将采集的图像进行逆透视变换处理成鸟瞰图，再利用Hough变换建立直线模型或基于贝塞尔曲线模型进行车道线的检测。但是，前述检测车道线的方式需要频繁标定相机，检测车道线时需要花费大量的时间和占用较多的处理内存，检测车道线的效率低下。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种处理车道线的方法及系统，以解决现有检测车道线的方式存在的检测车道线的效率低等问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例第一方面公开一种处理车道线的方法，所述方法包括：

对实时采集得到的路况图像进行预处理，得到包含有效区域的感兴趣区域，所述感兴趣区域包括近端区域、较远端区域和最远端区域，所述有效区域包括近端有效区域、较远端有效区域和最远端有效区域；

确定所述有效区域的初始二值图，并对所述初始二值图中的连通域进行过滤得到最终二值图；

对所述感兴趣区域进行栅格划分处理，得到多个栅格；

根据所述最终二值图的连通域的轮廓信息，确定所述最终二值图中每一连通域所属的所述栅格，其中，每个所述栅格只保留一个所述最终二值图中的连通域的轮廓信息；

遍历所有所述栅格，确定包含所述轮廓信息的有效栅格；

利用所述有效栅格对应的所述轮廓信息，确定车道线轮廓信息，所述车道线轮廓信息至少包括车道线轮廓点、车道线起点和车道线终点；

通过所述车道线轮廓信息拟合得到车道线和车道线参数方程。

优选的，所述确定所述有效区域的初始二值图，并对所述初始二值图中的连通域进行过滤得到最终二值图，包括：

利用预设的二值图转换函数，将所述有效区域转换为初始二值图；

确定所述初始二值图的连通域的轮廓信息；

根据所述有效区域的高度信息和所述轮廓信息，过滤所述初始二值图中面积小于面积阈值的连通域，得到最终二值图。

优选的，所述根据所述最终二值图的连通域的轮廓信息，确定所述最终二值图中每一连通域所属的所述栅格，包括：

提取所述最终二值图中每一连通域的轮廓，并计算所述最终二值图中每一连通域的轮廓对应的外接矩形；

针对所述最终二值图中每一连通域，利用所述连通域对应的外接矩形，确定所述连通域的轮廓信息，所述轮廓信息至少包括外接矩形的宽度、高度、质心坐标、旋转角度和顶点坐标；