[发明专利]一种处理车道线的方法及系统

权利要求书

1.一种处理车道线的方法，其特征在于，所述方法包括：

对实时采集得到的路况图像进行预处理，得到包含有效区域的感兴趣区域，所述感兴趣区域包括近端区域、较远端区域和最远端区域，所述有效区域包括近端有效区域、较远端有效区域和最远端有效区域；

确定所述有效区域的初始二值图，并对所述初始二值图中的连通域进行过滤得到最终二值图；

对所述感兴趣区域进行栅格划分处理，得到多个栅格；

根据所述最终二值图的连通域的轮廓信息，确定所述最终二值图中每一连通域所属的所述栅格，其中，每个所述栅格只保留一个所述最终二值图中的连通域的轮廓信息；

遍历所有所述栅格，确定包含所述轮廓信息的有效栅格；

利用所述有效栅格对应的所述轮廓信息，确定车道线轮廓信息，所述车道线轮廓信息至少包括车道线轮廓点、车道线起点和车道线终点；

通过所述车道线轮廓信息拟合得到车道线和车道线参数方程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述有效区域的初始二值图，并对所述初始二值图中的连通域进行过滤得到最终二值图，包括：

利用预设的二值图转换函数，将所述有效区域转换为初始二值图；

确定所述初始二值图的连通域的轮廓信息；

根据所述有效区域的高度信息和所述轮廓信息，过滤所述初始二值图中面积小于面积阈值的连通域，得到最终二值图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最终二值图的连通域的轮廓信息，确定所述最终二值图中每一连通域所属的所述栅格，包括：

提取所述最终二值图中每一连通域的轮廓，并计算所述最终二值图中每一连通域的轮廓对应的外接矩形；

针对所述最终二值图中每一连通域，利用所述连通域对应的外接矩形，确定所述连通域的轮廓信息，所述轮廓信息至少包括外接矩形的宽度、高度、质心坐标、旋转角度和顶点坐标；

利用所述最终二值图的连通域对应的所述质心坐标，结合所述有效区域的高度信息，确定所述最终二值图中每一连通域所属的所述栅格。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述感兴趣区域进行栅格划分处理，得到多个栅格，包括：

将所述近端区域划分为n个栅格，以及分别将所述较远端有效区域和所述最远端有效区域划分为m个栅格，n和m为正整数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对实时采集得到的路况图像进行预处理，得到包含有效区域的感兴趣区域，包括：

根据实时采集得到的路况图像中的天际线，提取所述路况图像中的感兴趣区域；

根据预设的区域划分规则，从左至右将所述感兴趣区域划分为三部分，并确定划分后的所述感兴趣区域的中间部分区域为有效区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述有效栅格对应的所述轮廓信息，确定车道线轮廓信息，包括：

利用所述近端区域对应的所述有效栅格所包含的所述轮廓信息，确定所述近端区域对应的车道线轮廓信息；

利用所述较远端有效区域对应的所述有效栅格所包含的所述轮廓信息，确定所述较远端有效区域对应的车道线轮廓信息；

利用所述最远端有效区域对应的所述有效栅格所包含的所述轮廓信息，确定所述最远端有效区域对应的车道线轮廓信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述车道线轮廓信息拟合得到车道线和车道线参数方程，包括：

通过所述车道线起点和所述车道线终点，确定利用直线拟合方式或曲线拟合方式拟合所述车道线轮廓点得到车道线；

基于所述车道线轮廓点、所述车道线起点和所述车道线终点，通过随机采样一致性RANSAC拟合得到车道线参数方程。