[发明专利]一种消防机器人调度系统的协同调度方法

说明书

本发明公开了一种消防机器人调度系统的协同调度方法，属于消防领域，其包括以下步骤：步骤一：获取火场信息：监控摄像装置获取消防机器人之间的距离d，消防无人机获取火场区域的火场区域形状；消防机器人获取其距离火场的距离L；步骤二：指挥中心根据步骤一中的火场信息计算得到消防机器人上的消防炮摆角α；指挥中心将消防炮摆角α信息发送到消防控制箱中并显示出来，消防员通过该信息，控制消防机器人上的消防炮摆角，本发明能够合理优化他们之间的布局，使他们之间相互协调，根据火场区域的实时变化做出合理的调整，满足最优化灭火效果。

技术领域

本发明涉及消防技术领域，具体涉及一种消防机器人调度系统的协同调度方法。

背景技术

随着智能装备越来越多地被装备到消防部门，消防机器人在大规模消防灭火场合起到了重要的作用，但是由于火场情况复杂，特别是大规模的火场区域的场合，由于火场区域大，还有浓烟、火焰等影响，消防员很难整体协调保持多台机器人在合理的位置，并且难以精准保证消防炮调整到合适的的摆动角度。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种消防机器人调度系统的协同调度方法。

本发明的技术解决方案如下：

一种消防机器人调度系统的协同调度方法，包括以下步骤：

步骤一：获取火场信息：监控摄像装置获取消防机器人之间的距离d，消防无人机获取火场区域的形状信息；消防机器人获取其距离火场的距离L；

步骤二：指挥中心包括控制系统，控制系统根据步骤一中的火场信息计算得到消防机器人上的消防炮摆角α；控制系统将消防炮摆角α信息发送到消防控制箱中并显示出来，响应于所述信息进行控制消防机器人上的消防炮摆角。

优选地，所述步骤二中，控制系统根据步骤一中的火场信息计算得到消防机器人上的消防炮摆角的计算方法具体为：控制系统初步判断所述形状信息并将其拟合成圆形区域或椭圆形区域。

优选地，若形状信息判断为或拟合为圆形区域，消防无人机获取圆形区域的直径D，所述步骤二中，控制系统根据步骤一中的火场信息计算得到消防机器人上的消防炮摆角采用的计算公式为：计算得到

优选地，若形状信息判断为或拟合为椭圆形区域，消防无人机获取椭圆形的长轴LA和短轴LB，所述步骤二中，控制系统根据步骤一中的火场信息计算得到消防机器人(300)上的其一消防炮摆角采用的计算公式为：

和/或；从而计算出消防炮摆角α。

优选地，所述监控摄像装置(200)为无线AI监控摄像机。

优选地，所述指挥中心采用5G网络与消防控制箱通讯连接。

优选地，所述消防机器人上安装有温度传感器。

优选地，所述消防机器人至少设置有3个。

优选地，所述指挥中心还包括有大屏幕，用于显示所述现场区域的实时状态。

本发明具有以下有益效果：本发明提供的一种消防机器人调度系统的协同调度方法，监控摄像装置获取消防机器人之间的距离d，消防无人机获取火场区域的火场区域形状信息，控制系统将该形状信息判断或拟合成圆形或椭圆形；消防机器人获取其距离火场的距离L，控制系统根据步骤一中的火场信息计算得到消防机器人上的消防炮摆角α；控制系统将消防炮摆角α信息发送到消防控制箱中并显示出来，消防员通过该信息，控制消防机器人上的消防炮摆角，合理优化他们之间的布局，使他们之间相互协调，根据火场区域的实时变化做出合理的调整，满足最优化灭火效果。

附图说明

图1是本发明第一实施例的结构示意图；

图2是本第一实施例的调度原理示意图；