[发明专利]一种消防机器人调度系统的协同调度方法

权利要求书

1.一种消防机器人调度系统的协同调度方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：获取火场信息：监控摄像装置(200)获取消防机器人(300)之间的距离，消防无人机(500)获取火场区域的形状信息；消防机器人(500)获取其距离火场的距离；

步骤二：指挥中心(100)包括控制系统，控制系统根据步骤一中的火场信息计算得到消防机器人(300)上的消防炮摆角；控制系统将消防炮摆角信息发送到消防控制箱(400)中并显示出来，响应于所述信息进行控制消防机器人(300)上的消防炮摆角；

所述步骤二中，控制系统根据步骤一中的火场信息计算得到消防机器人(300)上的消防炮摆角的计算方法具体为：控制系统初步判断所述形状信息并将其拟合成圆形区域或椭圆形区域；若形状信息判断为或拟合为圆形区域，消防无人机获取圆形区域的直径D，所述步骤二中，控制系统根据步骤一中的火场信息计算得到消防机器人(300)上的消防炮摆角采用的计算公式为：计算得到

若形状信息判断为或拟合为椭圆形区域，消防无人机获取椭圆形的长轴LA和短轴LB，所述步骤二中，控制系统根据步骤一中的火场信息计算得到消防机器人(300)上的其一消防炮摆角根据弦长近似处理采用的计算公式为：

或；从而计算出消防炮摆角α；

两种模式的切换通过比较LA和LB的比值来确定，当火场区域参数LB/LA＞0.5采取拟合成圆形模式，即判断LA≈LB＝D；当火场区域参数LB/LA＜0.5采取拟合成椭圆形模式；

上述中，L是指其中一消防机器人距离火场的距离；α是指该消防机器人的消防炮摆角。

2.根据权利要求1所述的一种消防机器人调度系统的协同调度方法，其特征在于：所述监控摄像装置(200)为无线AI监控摄像机。

3.根据权利要求1所述的一种消防机器人调度系统的协同调度方法，其特征在于：所述指挥中心(100)采用5G网络与消防控制箱通讯连接。

4.根据权利要求1所述的一种消防机器人调度系统的协同调度方法，其特征在于：所述消防机器人(300)上安装有温度传感器。

5.根据权利要求1所述的一种消防机器人调度系统的协同调度方法，其特征在于：所述消防机器人至少设置有3个。

6.根据权利要求1所述的一种消防机器人调度系统的协同调度方法，其特征在于：所述指挥中心(100)还包括有大屏幕，用于显示所述火场区域的实时状态。