[发明专利]点云的提取方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及点云地图处理技术领域，提供了一种点云的提取方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请提高从点云地图中提取稠密点云的效率。该方法包括：获取点云地图中目标对象的初始点云，然后将点云地图进行网格化，获取包含有初始点云的多个有效网格，接着根据初始点云在各个有效网格中的位置分布，将表征各有效网格中点云集中分布的位置点作为各有效网格对应的网格点，并利用这些网格点拟合出点云地图中目标对象的拟合面，最后根据该拟合面与初始点云之间的距离从初始点云中提取目标对象的点云。

技术领域

本申请涉及点云地图处理技术领域，特别是涉及一种点云的提取方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着计算机视觉和智能驾驶等技术的发展，出现了基于点云地图的多方面研究与应用，其中包括点云地图构建、点云数据处理和点云地图在智能驾驶技术中的应用等。

对点云地图数据处理中涉及从点云地图中提取点云的技术。传统技术所提供的方案是通过深度学习的方式从点云地图中识别出目标对象的点云，但这不仅需要花费较多的数据和时间资源训练出精度符合要求的深度学习网络，而且深度学习网络针对目标对象的点云进行识别的过程耗时也较长，导致这种技术在提取点云的过程中效率较低，而其所采用的技术相对复杂。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种点云的提取方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种点云的提取方法，所述方法包括：

获取点云地图中目标对象的初始点云；

网格化所述点云地图，获取包含有所述初始点云的多个有效网格；

根据所述初始点云在各有效网格中的位置分布，将表征所述各有效网格中点云集中分布的位置点作为所述各有效网格对应的网格点；

利用所述各有效网格对应的网格点，拟合得到所述点云地图中所述目标对象的拟合面；

基于所述初始点云与所述拟合面之间的距离，从所述初始点云中提取所述目标对象的点云。

一种点云的提取装置，包括：

初始点云获取模块，用于获取点云地图中目标对象的初始点云；

有效网格获取模块，用于网格化所述点云地图，获取包含有所述初始点云的多个有效网格；

网格点确定模块，用于根据所述初始点云在各有效网格中的位置分布，将表征所述各有效网格中点云集中分布的位置点作为所述各有效网格对应的网格点；

拟合面确定模块，用于利用所述各有效网格对应的网格点，拟合得到所述点云地图中所述目标对象的拟合面；

目标点云提取模块，用于基于所述初始点云与所述拟合面之间的距离，从所述初始点云中提取所述目标对象的点云。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取点云地图中目标对象的初始点云；网格化所述点云地图，获取包含有所述初始点云的多个有效网格；根据所述初始点云在各有效网格中的位置分布，将表征所述各有效网格中点云集中分布的位置点作为所述各有效网格对应的网格点；利用所述各有效网格对应的网格点，拟合得到所述点云地图中所述目标对象的拟合面；基于所述初始点云与所述拟合面之间的距离，从所述初始点云中提取所述目标对象的点云。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：