[发明专利]点云的提取方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种点云的提取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取点云地图中目标对象的初始点云；

三维网格化所述点云地图，获取包含有所述初始点云的多个有效网格；

根据所述初始点云在各有效网格中的位置分布，将表征所述各有效网格中点云集中分布的位置点作为所述各有效网格对应的网格点；

从所述各有效网格对应的网格点中确定作为拟合中心的多个目标网格点；基于各目标网格点以及与所述各目标网格点相邻的网格点，拟合得到以各目标网格点为中心的多个拟合平面；根据各拟合平面之间的交线形成的多边形网络，得到由所述多边形网络构成的拟合面；

基于所述初始点云与所述拟合面之间的距离，从所述初始点云中提取所述目标对象的点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取点云地图中目标对象的初始点云，包括：

获取所述点云地图中的原始点云；

根据所述原始点云对应的位姿信息，确定所述点云地图中的所述目标对象；

根据所述原始点云与所述目标对象之间的距离，从所述原始点云中获取所述初始点云。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维网格化所述点云地图，获取包含有所述初始点云的多个有效网格，包括：

三维网格化所述点云地图，得到多个网格；

将包含大于或者等于预设数量的初始点云的网格作为所述有效网格。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始点云在各有效网格中的位置分布，将表征所述各有效网格中点云集中分布的位置点作为所述各有效网格对应的网格点，包括：

根据所述初始点云在所述有效网格中的位置分布，确定所述有效网格中所包含的各初始点云对应的位置权重；

根据所述位置权重以及所述有效网格中所包含的各初始点云的位置坐标，确定所述表征所述各有效网格中点云集中分布的位置点，得到所述网格点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述各有效网格对应的网格点中确定作为拟合中心的多个目标网格点，包括：

将所述各有效网格对应的网格点进行聚类，得到归属于不同类别的网格点集；

将各类别的网格点集中包含有数量大于预设数量阈值的网格点的网格点集作为目标对象类网格点集；

从所述目标对象类网格点集中确定所述多个目标网格点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始点云与所述拟合面之间的距离，从所述初始点云中提取所述目标对象的点云，包括：

形成以所述拟合面为区域中心且具有预设展宽的取点区域；

若所述初始点云与所述拟合面之间的距离表征所述初始点云位于所述取点区域内，则将位于所述取点区域内的所述初始点云作为所述目标对象的点云。

7.一种点云的提取装置，其特征在于，包括：

初始点云获取模块，用于获取点云地图中目标对象的初始点云；

有效网格获取模块，用于三维网格化所述点云地图，获取包含有所述初始点云的多个有效网格；

网格点确定模块，用于根据所述初始点云在各有效网格中的位置分布，将表征所述各有效网格中点云集中分布的位置点作为所述各有效网格对应的网格点；

拟合面确定模块，用于从所述各有效网格对应的网格点中确定作为拟合中心的多个目标网格点；基于各目标网格点以及与所述各目标网格点相邻的网格点，拟合得到以各目标网格点为中心的多个拟合平面；根据各拟合平面之间的交线形成的多边形网络，得到由所述多边形网络构成的拟合面；

目标点云提取模块，用于基于所述初始点云与所述拟合面之间的距离，从所述初始点云中提取所述目标对象的点云。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述拟合面确定模块，用于将所述各有效网格对应的网格点进行聚类，得到归属于不同类别的网格点集；将各类别的网格点集中包含有数量大于预设数量阈值的网格点的网格点集作为目标对象类网格点集；从所述目标对象类网格点集中确定所述多个目标网格点。