[发明专利]车辆及其控制方法

说明书

本发明涉及车辆及其控制方法。车辆能够根据车辆的操作自适应地调节超声波传感器的感测距离，所述车辆包括：转向装置、动力装置、制动装置、超声波传感器、输入装置、收发器以及控制器，所述转向装置用于使车轮转向；所述动力装置用于向车轮传递动力；所述制动装置用于使车轮制动；所述超声波传感器用于检测外部物体；所述输入装置用于接收来自用户的输入；所述收发器用于与用户终端通信；所述控制器用于基于是否通过输入装置或收发器接收到用于自动泊车的用户输入来调节超声波传感器的感测距离，并基于超声波传感器的输出和用户输入来控制转向装置、动力装置或制动装置的至少一个。

相关申请的交叉引用

本申请是基于2019年11月20日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2019-0149621并要求其优先权的权益，其公开内容通过引用合并于此。

技术领域

本发明涉及一种用于自适应地调节超声波传感器的感测距离的车辆及其控制方法。

背景技术

近年来，车辆提供了远程智能泊车辅助(remote smart parking assist，RSPA)，以协助进入或离开车库或狭窄的直角泊车位。具体地，车辆可以基于通过智能钥匙接收到的前进或后退命令而在狭窄的泊车位中前进或后退。

另外，车辆提供泊车距离警告(parking distance warning，PDW)以辅助泊车，为此，设置了超声波传感器。

然而，为了确保用于提供PDW的感测距离，超声波传感器在邻近区域中可能存在盲区。在这种情况下，如果在盲区中存在物体，即使没有碰撞的风险，也不会执行前进或后退，因此可能无法在狭窄的泊车位中顺利地提供RSPA。

在以上背景技术部分中公开的信息是为了帮助理解本发明的背景技术，并且不应被视为承认该信息构成现有技术的任何部分。

发明内容

因此，本发明的一方面致力于提供一种车辆及其控制方法，所述车辆根据车辆的操作自适应地调节超声波传感器的感测距离。

根据本发明的一个方面，一种车辆包括：转向装置、动力装置、制动装置、超声波传感器、输入装置、收发器以及控制器，所述转向装置配置为使车轮转向；所述动力装置配置为向车轮传递动力；所述制动装置配置为使车轮制动；所述超声波传感器配置为检测外部物体；所述输入装置配置为接收来自用户的输入；所述收发器配置为与用户终端通信；所述控制器配置为基于是否通过输入装置或收发器接收到用于自动泊车的用户输入来调节超声波传感器的感测距离，并基于超声波传感器的输出和用户输入来控制转向装置、动力装置或制动装置的至少一个。

控制器可以进一步配置为：当接收到用于自动泊车的用户输入时，将超声波传感器的感测距离沿减小方向调节。

控制器可以进一步配置为：当通过收发器接收到用于远程控制的用户输入时，将超声波传感器的感测距离沿减小方向调节。

控制器可以进一步配置为：基于用于自动泊车的用户输入或用于远程控制的用户输入来控制转向装置、动力装置或制动装置的至少一个。

控制器可以进一步配置为：基于对转向装置、动力装置或制动装置的至少一个的用户操作，将超声波传感器的感测距离沿增大方向调节。

控制器可以进一步配置为通过调节超声波传感器的输出来调节超声波传感器的感测距离。

控制器可以进一步配置为：当将超声波传感器的感测距离沿减小方向调节时，将超声波传感器的感测距离调节为使得能够检测到外部物体的最小距离减小。

控制器可以进一步配置为：基于超声波传感器的输出确定与外部物体的碰撞风险的程度，并且当与外部物体的碰撞风险的程度大于或等于预设值时，控制制动装置进行制动。