[发明专利]车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

转向装置，其配置为使车轮转向；

动力装置，其配置为向车轮传递动力；

制动装置，其配置为使车轮制动；

超声波传感器，其配置为检测外部物体；

输入装置，其配置为接收来自用户的输入；

收发器，其配置为与用户终端通信；以及

控制器，其配置为：基于是否通过输入装置或收发器接收到用于自动泊车的用户输入来调节超声波传感器的感测距离，并基于超声波传感器的输出和用户输入来控制转向装置、动力装置或制动装置的至少一个。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：当接收到用于自动泊车的用户输入时，将超声波传感器的感测距离沿减小方向调节。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：当通过收发器接收到用于远程控制的用户输入时，将超声波传感器的感测距离沿减小方向调节。

4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：基于用于自动泊车的用户输入或用于远程控制的用户输入来控制转向装置、动力装置或制动装置的至少一个。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：基于对转向装置、动力装置或制动装置的至少一个的用户操作，将超声波传感器的感测距离沿增大方向调节。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为通过调节超声波传感器的输出来调节超声波传感器的感测距离。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：当将超声波传感器的感测距离沿减小方向调节时，将超声波传感器的感测距离调节为使得能够检测到外部物体的最小距离减小。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：基于超声波传感器的输出确定与外部物体的碰撞风险的程度，并且当与外部物体的碰撞风险的程度大于或等于预设值时，控制制动装置进行制动。

9.一种车辆的控制方法，所述车辆包括：配置为使车轮转向的转向装置、配置为向车轮传递动力的动力装置、配置为使车轮制动的制动装置、配置为检测外部物体的超声波传感器、配置为接收来自用户输入的输入装置、配置为与用户终端通信的收发器，所述方法包括：

基于是否通过输入装置或收发器接收到用于自动泊车的用户输入来调节超声波传感器的感测距离；

基于超声波传感器的输出和用户输入来控制转向装置、动力装置或制动装置的至少一个。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其中，调节超声波传感器的感测距离包括：

当接收到用于自动泊车的用户输入时，将超声波传感器的感测距离沿减小方向调节。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其进一步包括：

当通过收发器接收到用于远程控制的用户输入时，将超声波传感器的感测距离沿减小方向调节。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其中，控制转向装置、动力装置或制动装置的至少一个包括：

基于用于自动泊车的用户输入或用于远程控制的用户输入来控制转向装置、动力装置或制动装置的至少一个。

13.根据权利要求9所述的控制方法，其进一步包括：

基于对转向装置、动力装置或制动装置的至少一个的用户操作，将超声波传感器的感测距离沿增大方向调节。

14.根据权利要求9所述的控制方法，其中，调节超声波传感器的感测距离包括：

通过调节超声波传感器的输出来调节超声波传感器的感测距离。