[发明专利]一种简易两轴机械手机构及其使用方法

说明书

本发明公开了一种简易两轴机械手机构及其使用方法，包括机构本体，机构本体包括底座、支撑板和执行机构，底座上部设有丝杆，支撑板的底部固定在底座上，支撑板侧面上设有导轨，执行机构包括滑块一、滑块二、马达一、马达二、联轴器、同步带、活动板和调节板，支撑板顶部设有马达固定板，马达一固定在马达固定板上，联轴器设置在马达一的下方，且联轴器与马达一的输出轴相连，联轴器的下方设有轴承座，联轴器与轴承座之间设有轴承，轴承与联轴器固定连接，且轴承的顶部插入至轴承座内，滑块二的侧面固定有连接板，连接板的顶部固定丝杆螺母。本发明通过设置执行机构，使得活动板能随着同步带和丝杆进行不同方向的移动，且结构简单紧凑，精度高。

技术领域

本发明属于机械加工技术领域，具体涉及一种简易两轴机械手机构及其使用方法。

背景技术

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

目前工业自动化设备中普遍采用六个方向实现自动进给的方式，解决了不同的机械加工要求，但是每台机械均设置六个不同方向的进给，给机械制造成本大大的提高，使得企业的购买负担增加，且对于多余的功能，会造成资源的浪费，所以目前亟待需要一种简易两轴机械手机构。

发明内容

本发明提出了一种简易两轴机械手机构及其使用方法，通过设置执行机构，使得活动板能随着同步带和丝杆进行不同方向的移动，且结构简单紧凑，精度高。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种简易两轴机械手机构，其包括机构本体，其特征在于，所述机构本体包括底座、支撑板和执行机构，所述底座上部设有丝杆，所述支撑板的底部固定在底座上，所述支撑板侧面上设有导轨，所述执行机构包括滑块一、滑块二、马达一、马达二、联轴器、同步带、活动板和调节板，所述滑块一设置在导轨上，所述支撑板顶部设有马达固定板，所述马达一固定在马达固定板上，所述联轴器设置在马达一的下方，且联轴器与马达一的输出轴相连，所述联轴器的下方设有轴承座，所述联轴器与轴承座之间设有轴承，所述轴承与联轴器固定连接，且轴承的顶部插入至轴承座内，所述轴承座的底部设有丝杆螺母，所述滑块二的侧面固定有连接板，所述连接板的顶部固定所述丝杆螺母，所述连接板的端部侧面设有延长板一，所述延长板一的端部设有马达固定板，所述马达固定板固定连接活动板和马达二，所述调节板固定在活动板的一端，所述活动板的一端设有延长板二，所述延长板二的端部设有气缸固定板，所述气缸固定板的侧面设有气动手指。

在本发明的简易两轴机械手机构中，所述同步带的两端分别设有惰轮和从动轮，所述调节板的侧面设有圆柱一，所述圆柱一贯穿活动板并与惰轮固定连接，所述活动板上设有通孔、凹槽一和凹槽二，所述通孔位于凹槽一和凹槽二之间。

在本发明的简易两轴机械手机构中，所述滑块二位于凹槽一和凹槽二内部，所述滑块二等间距的设置在凹槽一和凹槽二内，且滑块二设有若干个，所述凹槽一和凹槽二的长度与活动板的长度相等，所述同步带中间设有同步轮和张紧轮，所述张紧轮设有2个，且同步轮设置在张紧轮之间。

在本发明的简易两轴机械手机构中，所述延长板二的厚度大于活动板的厚度，所述气缸固定板上设有燕尾槽，所述延长板二的端部与气缸固定板上的燕尾槽固定连接，所述延长板二与活动板的侧面通过螺栓连接。