[发明专利]在线迭代计算方法、装置及计算机存储介质、电子设备

说明书

在线迭代计算方法、装置及计算机存储介质、电子设备，包括：在(TGen+TIter)≥T且飞行控制软件的运行环境为单核处理器时，若需要同时进行多次在线迭代，则在所述单核处理器中生成N个线程分别用于N次在线迭代；若不需要，则在单核处理器中生成1个线程进行在线迭代；在(TGen+TIter)≥T且飞行控制软件的运行环境为多核处理器时，若需要同时进行多次在线迭代，则在N个处理器中运行飞行控制软件；若不需要，则在1个处理器中运行飞行控制软件。采用本申请中的方案，能够有效地利用多核处理器的处理资源，针对不同的应用需求，简单快速地形成在线迭代方法顶层架构，不需要更改系统方案即可实现在线迭代计算。

技术领域

本申请涉及飞行控制技术，具体地，涉及一种在线迭代计算方法、装置及计算机存储介质、电子设备。

背景技术

运载火箭高精度入轨精度指标，要求需要对多变量约束下的迭代计算，传统控制器计算能力不高，控制周期较长，需要进行比较复杂的优化才能满足实时在线迭代。

随着计算机技术的发展，实时操作系统和高性能多核处理器越来越多的应用于运载火箭飞行控制软件设计中，目前已经成为决定固体运载火箭精度指标的关键技术。

运载火箭控制系统设计比较复杂，经常需要进行在线迭代计算，迭代计算的周期往往大于控制周期。以往的处理方法是增长控制周期或优化代码效率，对系统设计人员的要求比较高。

现有技术中存在的问题：

运载火箭的飞行控制软件在迭代计算时周期较长，若想优化计算则需要对系统方案进行改动，对系统设计人员的要求较高。

发明内容

本申请实施例中提供了一种在线迭代计算方法、装置及计算机存储介质、电子设备，以解决上述技术问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种在线迭代计算方法，包括如下步骤：

在(TGen+TIter)≥T且飞行控制软件的运行环境为单核处理器时，若需要同时进行多次在线迭代，则在所述单核处理器中生成N个线程分别用于N次在线迭代，N个线程的优先级相同且比导航制导姿控计算线程低，利用导航制导姿控计算线程的空余时间进行并行计算；若不需要，则在单核处理器中生成1个线程，所述线程的优先级比导航制导姿控计算线程低，利用导航制导姿控计算线程的空余时间进行串行计算；

在(TGen+TIter)≥T且飞行控制软件的运行环境为多核处理器时，若需要同时进行多次在线迭代，则在N个处理器中运行飞行控制软件，实现N个在线迭代算法的并行计算；若不需要，则在1个处理器中运行飞行控制软件，实现在线迭代算法的串行计算；

其中，T为控制周期，TGen为导航制导姿控解算时间，Tlter为在线迭代解算时间。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种在线迭代计算装置，包括：

第一处理模块，用于在(TGen+TIter)≥T且飞行控制软件的运行环境为单核处理器时，若需要同时进行多次在线迭代，则在所述单核处理器中生成N个线程分别用于N次在线迭代，N个线程的优先级相同且比导航制导姿控计算线程低，利用导航制导姿控计算线程的空余时间进行并行计算；

第二处理模块，用于在(TGen+TIter)≥T且飞行控制软件的运行环境为单核处理器时，若不需要同时进行多次在线迭代，则在单核处理器中生成1个线程，所述线程的优先级比导航制导姿控计算线程低，利用导航制导姿控计算线程的空余时间进行串行计算；

第三处理模块，用于在(TGen+TIter)≥T且飞行控制软件的运行环境为多核处理器时，若需要同时进行多次在线迭代，则在N个处理器中运行飞行控制软件，实现N个在线迭代算法的并行计算；