[发明专利]在线迭代计算方法、装置及计算机存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种在线迭代计算方法，其特征在于，包括：

在(TGen+TIter)≥T且飞行控制软件的运行环境为单核处理器时，若需要同时进行多次在线迭代，则在所述单核处理器中生成N个线程分别用于N次在线迭代，N个线程的优先级相同且比导航制导姿控计算线程低，利用导航制导姿控计算线程的空余时间进行并行计算；若不需要，则在单核处理器中生成1个线程，所述线程的优先级比导航制导姿控计算线程低，利用导航制导姿控计算线程的空余时间进行串行计算；

在(TGen+TIter)≥T且飞行控制软件的运行环境为多核处理器时，若需要同时进行多次在线迭代，则在N个处理器中运行飞行控制软件，实现N个在线迭代算法的并行计算；若不需要，则在1个处理器中运行飞行控制软件，实现在线迭代算法的串行计算；

其中，T为控制周期，TGen为导航制导姿控解算时间，Tlter为在线迭代解算时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在(TGen+TIter)≥T且飞行控制软件的运行环境为多核处理器时，若不需要同时进行多次在线迭代，则在1个处理器中运行飞行控制软件，实现在线迭代算法的串行计算，包括：

处理器核1通过定时器中断对其他核的软件运行状态进行超时判断，通过线程1准备其他核在线迭代所需要的初始数据，通过线程2接收其他核飞行控制软件的在线迭代结果；

处理器核2通过定时器中断对在线迭代算法进行超时判断，通过线程1接收其他核开始迭代的指令并进行初步处理，通过线程2运行在线迭代算法。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在(TGen+TIter)≥T且飞行控制软件的运行环境为多核处理器时，若需要同时进行多次在线迭代，则在N个处理器中运行飞行控制软件，实现N个在线迭代算法的并行计算，包括：

处理器核1通过定时器中断对其他核的软件运行状态进行超时判断，通过线程1准备其他核在线迭代所需要的初始数据，通过线程2接收其他核飞行控制软件的在线迭代结果；

处理器核2～(N+1)分别通过定时器中断对在线迭代算法进行超时判断，通过线程1接收其他核开始迭代的指令并进行初步处理，通过线程2运行在线迭代算法。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在(TGen+TIter)≥T且飞行控制软件的运行环境为单核处理器时，若不需要同时进行多次在线迭代，则在单核处理器中生成1个线程，所述线程的优先级比导航制导姿控计算线程低，利用导航制导姿控计算线程的空余时间进行串行计算，包括：

处理器核通过定时器中断对本核执行在线迭代的线程的运行状态进行超时判断，通过线程1准备执行在线迭代的线程进行计算所需要的初始数据，通过线程2根据所述初始数据进行在线迭代并生成在线迭代结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在(TGen+TIter)≥T且飞行控制软件的运行环境为单核处理器时，若需要同时进行多次在线迭代，则在所述单核处理器中生成N个线程分别用于N次在线迭代，N个线程的优先级相同且比导航制导姿控计算线程低，利用导航制导姿控计算线程的空余时间进行并行计算，包括：

处理器核通过定时器中断对本核执行在线迭代的线程的运行状态进行超时判断，通过线程1准备执行在线迭代的线程进行计算所需要的初始数据，通过线程2～(N+1)分别根据所述初始数据进行在线迭代并生成在线迭代结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，飞行控制软件的运行环境为多核处理器时的在线迭代计算过程，包括：

处理器核1准备供其他核的核间通信数据，向其他核发送迭代开始指令，在本核的线程2中阻塞等待其他核的计算结果，并在超过预设第一在线迭代时间时退出迭代；

其他核中的线程1收到迭代开始指令后发布信号量告知本核的线程2开始在线迭代计算；本核的线程2进行循环体判断，若未超过预设第一在线迭代次数、未超过预设第二在线迭代时间则进行迭代计算并在满足迭代退出的数值计算条件时将迭代正常结果发送给其他核，否则退出迭代、置迭代超时退出标志并将迭代异常结果发送给其他核；

处理器核1如果收到迭代正常结果，则置迭代成功标志并使用该迭代计算结果；否则，从飞行诸元中取出备保值使用。