[发明专利]基于轮毂电机的AGV移动平台系统及方法

说明书

一种基于轮毂电机的AGV移动平台系统及方法，设置有车辆控制单元VCU，该车辆控制单元VCU的驱动控制端分别连接有四个电机MCU控制器，该电机MCU控制器的输出端分别连接有电机驱动模块；所述车辆控制单元VCU制动控制端连接有制动控制模块，转向控制端连接有转向控制模块。控制方法为步骤一：录入任务数据；步骤二：发出控制指令到电机MCU控制器，该电机MCU控制器根据指令，发出驱动信号到对应的电机驱动模块；步骤三：车辆控制单元VCU根据任务数据发出制动指令到制动控制模块，实现轮毂制动；步骤四：车辆控制单元VCU实时检测各个驱动电机的推力，如推力消失，驱动电机进入待机状态；检测到推力恢复，继续行走。

技术领域

本发明涉及VGA小车技术领域，具体涉及一种基于轮毂电机的AGV移动平 台系统及方法。

背景技术

AGV小车：指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行 驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬 运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以 及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其 行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息 进行移动与动作。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提出一种控制便捷，智能化程度高，转向灵 活，适应路况多样的基于轮毂电机的AGV移动平台系统及方法，具体技术方案 如下：

一种基于轮毂电机的AGV移动平台系统，设置有车辆控制单元VCU，该 车辆控制单元VCU的驱动控制端分别连接有至少四个电机MCU控制器，该电 机MCU控制器的输出端分别连接有电机驱动模块；所述车辆控制单元VCU制 动控制端连接有制动控制模块，转向控制端连接有转向控制模块。

作为优化：所述车辆控制单元VCU的导航控制输入端连接有导航控制模块， 防撞输入端连接有防撞控制模块。

作为优化：所述车辆控制单元VCU通信端连接有远程通信模块。

一种基于轮毂电机的AGV移动平台系统的方法，采用步骤为：

步骤一：在车辆控制单元VCU中录入任务数据；

步骤二：车辆控制单元VCU根据任务数据分别发出控制指令到电机MCU 控制器，该电机MCU控制器根据指令，发出驱动信号到对应的电机驱动模块， 实现轮毂差速控制和车轮旋转方向控制；

步骤三：车辆控制单元VCU根据任务数据发出制动指令到制动控制模块， 实现轮毂制动；

步骤四：车辆控制单元VCU实时检测各个驱动电机的推力，如推力消失， 则发出减少或者停止向对应驱动电机提供电力的指令，使该驱动电机进入待机 状态；检测到推力恢复，则向对应驱动电机提供电力，继续行走。

作为优化：所述步骤二中，车轮旋转方向控制具体为，首先通过电机MCU 发出控制指令，控制轮毂电机运转速度，改变行走方向；再次控制前桥和后桥 上的转向电机，实现小半径的精准控制。

本发明的有益效果为：

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特 征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明 确的界定。