[发明专利]基于轮毂电机的AGV移动平台系统及方法

权利要求书

1.一种基于轮毂电机的AGV移动平台系统，其特征在于：设置有车辆控制单元VCU，该车辆控制单元VCU的驱动控制端分别连接有至少四个电机MCU控制器，该电机MCU控制器的输出端分别连接有电机驱动模块；

所述车辆控制单元VCU制动控制端连接有制动控制模块，转向控制端连接有转向控制模块。

2.根据权利要求1所述基于轮毂电机的AGV移动平台系统，其特征在于：所述车辆控制单元VCU的导航控制输入端连接有导航控制模块，防撞输入端连接有防撞控制模块。

3.根据权利要求1所述基于轮毂电机的AGV移动平台系统，其特征在于：所述车辆控制单元VCU通信端连接有远程通信模块。

4.根据权利要求1所述基于轮毂电机的AGV移动平台系统的方法，其特征在于，采用步骤为：

步骤一：在车辆控制单元VCU中录入任务数据；

步骤二：车辆控制单元VCU根据任务数据分别发出控制指令到电机MCU控制器，该电机MCU控制器根据指令，发出驱动信号到对应的电机驱动模块，实现轮毂差速控制和车轮旋转方向控制；

步骤三：车辆控制单元VCU根据任务数据发出制动指令到制动控制模块，实现轮毂制动；

步骤四：车辆控制单元VCU实时检测各个驱动电机的推力，如推力消失，则发出减少或者停止向对应驱动电机提供电力的指令，使该驱动电机进入待机状态；检测到推力恢复，则向对应驱动电机提供电力，继续行走。

5.根据权利要求4所述基于轮毂电机的AGV移动平台系统的方法，其特征在于：所述步骤二中，车轮旋转方向控制具体为，首先通过电机MCU发出控制指令，控制轮毂电机运转速度，改变行走方向；再次控制前桥和后桥上的转向电机，实现小半径的精准控制。