[发明专利]示教方法

说明书

提供能够简单且稳定地进行示教的示教方法。该示教方法的特征在于，是基于力检测部的检测结果，驱动部使机器人臂驱动，并在存储部存储被驱动的机器人臂的位置和姿势的示教方法，判定机器人臂的姿势是否在特异姿势的附近，在判定为机器人臂的姿势在特异姿势的附近时，根据力检测部检测到的外力，从脱离特异姿势的附近的多个候选脱离姿势中选择并执行一个脱离姿势。

技术领域

本发明涉及示教方法。

背景技术

近年来，由于工厂中人工费的高涨、人才不足，通过各种机器人、该机器人周边设备而加速了由人工所进行的作业的自动化。例如，该各种机器人如专利文献1所示，具有台座、支承于台座的臂和测力部。在这样的机器人中，基于测力部的检测结果来控制臂的工作。

在机器人中，在进行作业之前，进行存储作业中的机器人臂的位置和姿势的示教。作为该示教，如专利文献1所示，已知有操作者对机器人臂施加力而使其移动，存储其移动时的位置和姿势的直接教学。

另外，机器人存在特异姿势。特异姿势是指基于作为控制的基准的控制点的坐标而无法唯一地确定各臂的姿势的姿势、成为存在无法变更控制点的位置和姿势的方向的状态的姿势。

在直接教学中，当机器人的姿势为特异姿势的附近时，难以改变姿势或者存在以较快的速度运动的臂，动作容易变得不稳定。在专利文献1中，在直接教学中，当机器人的姿势为特异姿势的附近时，通过进行模式不同的力控制来减轻上述那样的问题。

专利文献1：日本特开2015-202536号公报

然而，在专利文献1中，在特异姿势的附近，操作者为了使臂运动而需要进行对臂直接施加力的操作。由于在准确地进行该操作时需要熟练度，因此在专利文献1那样的结构中，难以在特异姿势的附近进行示教。

发明内容

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而提出，能够通过以下来实现。

本发明的示教方法其特征在于，是对于具备机器人臂、驱动部、力检测部以及存储部的机器人系统，基于所述力检测部的检测结果，所述驱动部使所述机器人臂驱动，在所述存储部存储所驱动的所述机器人臂的位置和姿势的示教方法，其中，该机器人臂具有至少一个能够旋转的臂，该驱动部驱动所述机器人臂，该力检测部检测施加于所述机器人臂的外力，该存储部存储所述机器人臂的位置和姿势，判定所述机器人臂的姿势是否在特异姿势的附近，在判定为所述机器人臂的姿势在所述特异姿势的附近时，根据所述力检测部检测到的外力，从脱离所述特异姿势的附近的多个候选脱离姿势中选择并执行一个脱离姿势。

附图说明

图1是示出执行本发明的示教方法的机器人系统的整体图。

图2是图1所示的机器人系统的框图。

图3是图1所示的机器人系统所具备的力检测部的纵截面图。

图4是图3中A-A线截面图。

图5是示出图1所示的机器人所特有的特异姿势的侧视图。

图6是示出图1所示的机器人所特有的特异姿势的侧视图。

图7是示出图1所示的机器人所特有的特异姿势的侧视图。

图8是用于说明图1所示的机器人的特异姿势的附近的机器人臂的动作的侧视图。

图9是用于说明图1所示的机器人的特异姿势的附近的机器人臂的动作的侧视图。

图10是用于说明图1所示的机器人的特异姿势的附近的机器人臂的动作的侧视图。

图11是用于说明图1所示的机器人系统具备的控制装置进行的控制动作的流程图。

图12是示出变形例的机器人所特有的特异姿势的侧视图。