[发明专利]示教方法

权利要求书

1.一种示教方法，其特征在于，对于具备机器人臂、驱动部、力检测部以及存储部的机器人系统，基于所述力检测部的检测结果，所述驱动部使所述机器人臂驱动，在所述存储部存储被驱动的所述机器人臂的位置和姿势，其中，所述机器人臂具有至少一个能够旋转的臂，所述驱动部驱动所述机器人臂，所述力检测部检测施加于所述机器人臂的外力，所述存储部存储所述机器人臂的位置和姿势，

判定所述机器人臂的姿势是否在特异姿势的附近，

在判定为所述机器人臂的姿势在所述特异姿势的附近时，根据所述力检测部检测到的外力，从脱离所述特异姿势的附近的多个候选脱离姿势中选择并执行一个脱离姿势。

2.根据权利要求1所述的示教方法，其特征在于，

所述机器人系统具备检测所述臂的旋转角度的角度检测部，

基于所述角度检测部的检测结果是否在规定的范围内、或从所述检测结果求出的控制点的位置是否在规定的范围内，进行所述判定。

3.根据权利要求1所述的示教方法，其特征在于，

在选择所述脱离姿势时，根据所述力检测部检测到的力的方向来确定施加于所述机器人臂的外力的朝向，并选择控制点向所确定的方向的前方移动的所述脱离姿势。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的示教方法，其特征在于，

在判定为所述机器人臂的姿势在所述特异姿势的附近时，在使所述机器人臂向所述脱离姿势移位之前，停止所述机器人臂的动作，使所述力检测部检测外力。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的示教方法，其特征在于，

在所述存储部存储有所述机器人臂所特有的至少一个所述特异姿势、以及与所述特异姿势对应的多个所述脱离姿势。

6.根据权利要求4所述的示教方法，其特征在于，

在所述存储部存储有所述机器人臂所特有的至少一个所述特异姿势、以及与所述特异姿势对应的多个所述脱离姿势。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的示教方法，其特征在于，

所述机器人系统具备通知部，

在判定为所述机器人臂的姿势在所述特异姿势的附近时，在使所述机器人臂向所述脱离姿势移位之前，使所述通知部工作来通知所述机器人臂的姿势在所述特异姿势的附近的意思。

8.根据权利要求4所述的示教方法，其特征在于，

所述机器人系统具备通知部，

在判定为所述机器人臂的姿势在所述特异姿势的附近时，在使所述机器人臂向所述脱离姿势移位之前，使所述通知部工作来通知所述机器人臂的姿势在所述特异姿势的附近的意思。

9.根据权利要求5所述的示教方法，其特征在于，

所述机器人系统具备通知部，

在判定为所述机器人臂的姿势在所述特异姿势的附近时，在使所述机器人臂向所述脱离姿势移位之前，使所述通知部工作来通知所述机器人臂的姿势在所述特异姿势的附近的意思。

10.根据权利要求6所述的示教方法，其特征在于，

所述机器人系统具备通知部，

在判定为所述机器人臂的姿势在所述特异姿势的附近时，在使所述机器人臂向所述脱离姿势移位之前，使所述通知部工作来通知所述机器人臂的姿势在所述特异姿势的附近的意思。