[发明专利]无人起重机定位控制方法

说明书

本发明涉及行车控制技术领域，公开一种无人起重机定位控制方法，起重机PLC内置具备输入输出参数的定位功能块，通过输出参数控制起重机变频器驱动电机定位运行，过程如下：定位启动：定位功能块接收PLC或上位机给定的启动指令、目标位置、起重机当前位置、电机速度及预设的起重机最大速度V_max、最小速度V_min、减速距离S_limit、车轮尺寸、定位窗口范围，输出实时启动速度V_o，至起重机达最小速度V_min；加速阶段：按变频器加速性能a_m与起重机加速阶段初始速度V_m1输出实时加速速度V_o1；减速阶段：起重机当前位置与目标位置差值小于设定的减速距离S_limit时，据减速阶段初始速度V_m2与减速度a₂输出实时减速速度V_o2；停机阶段：进入定位窗口范围时，输出速度0，电机抱闸停机。

技术领域

本发明涉及行车控制技术领域，具体地，涉及一种无人起重机定位控制方法。

背景技术

目前，在冶金、钢铁等企业，运行着大量的起重机，但是，大部分起重机都是人工操作，工人工作强度大，且存在安全隐患。随着自动化技术的发展，在部分应用场景，开始出现无人化操作的起重机，即智能起重机，要实现起重机的无人化，其中自动定位技术是基础性的共性技术。

但现有自动定位技术中，无论是定位效率还是定位精度都不高，定位效率直接影响工作节拍，如果效率达不到，工艺无法满足，即便是实现了自动化，也远远无法满足实际需求；定位精度则会影响自动化的实现，精度不能满足要求，会影响下一步的动作执行，自动化过程就实现不了。

此外，现有自动定位技术通常需要输入减速时间和最大减速度等参数才能完成定位运行，在应用该技术时，无论是从使用算法的角度还是从设计算法的角度来说都繁冗复杂。

发明内容

本发明解决的技术问题在于克服现有技术的缺陷，提供一种简化的、可提升定位效率和定位精度的无人起重机定位控制方法。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种无人起重机定位控制方法，起重机PLC内置定位功能块，定位功能块具备输入输出参数，设置定位功能块的输入参数以适用不同的工况和不同的起重机应用场景，通过输出参数控制起重机变频器驱动电机进行定位运行，定位功能块的控制过程包括如下步骤：

S1.定位启动：定位功能块接收PLC给定的启动指令、目标位置、起重机当前位置、电机速度V_motor，以及预设的起重机最大速度V_max、最小速度V_min、减速距离S_limit、车轮尺寸R_wheel、定位窗口范围S_window、传动速度比R_ratio，然后输出实时的启动速度V_o，直到起重机速度达到最小速度V_min；

S2.加速阶段：定位功能块按照变频器加速性能a_m与起重机加速阶段初始速度V_m1，输出实时的加速速度V_o1；

S3.减速阶段：起重机的当前位置与目标位置的差值小于设定的减速距离 S_limit时，根据减速阶段初始速度V_m2与减速度a₂，输出实时的减速速度V_o2；

S4.停机阶段：起重机进入定位窗口范围时，定位功能块输出速度0，电机抱闸停机。

进一步地，S2加速阶段的速度达到最大速度V_max之后，保持V_max匀速行驶，直到触发S3的减速阶段。