[发明专利]无人起重机定位控制方法

权利要求书

1.一种无人起重机定位控制方法，其特征在于，起重机PLC内置定位功能块，定位功能块具备输入输出参数，设置定位功能块的输入参数以适用不同的工况和不同的起重机应用场景，通过输出参数控制起重机变频器驱动电机进行定位运行，定位功能块的控制过程包括如下步骤：

S1.定位启动：定位功能块接收PLC给定的启动指令、目标位置、起重机当前位置、电机速度V_motor，以及预设的起重机最大速度V_max、最小速度V_min、减速距离S_limit、车轮尺寸R_wheel、定位窗口范围S_window、传动速度比R_ratio，然后输出实时的启动速度V_o，直到起重机速度达到最小速度V_min；

S2.加速阶段：定位功能块按照变频器加速性能a_m与起重机加速阶段初始速度V_m1，输出实时的加速速度V_o1；

S3.减速阶段：起重机的当前位置与目标位置的差值小于设定的减速距离S_limit时，根据减速阶段初始速度V_m2与减速度a₂，输出实时的减速速度V_o2；

S4.停机阶段：起重机进入定位窗口范围时，定位功能块输出速度0，电机抱闸停机。

2.根据权利要求1所述的无人起重机定位控制方法，其特征在于，S2加速阶段的速度达到最大速度V_max之后，保持V_max匀速行驶，直到触发S3的减速阶段。

3.根据权利要求1或2所述的无人起重机定位控制方法，其特征在于，减速阶段为匀减速运行，减速度a₂满足

4.根据权利要求1所述的无人起重机定位控制方法，其特征在于，起重机加速阶段初始速度V_m1＝V_min。

5.根据权利要求1所述的无人起重机定位控制方法，其特征在于，定位功能块还具有起重机防撞保护功能；

PLC将防撞信号输入定位功能块，当起重机与其它起重机之间的距离小于保护减速距离S_protect时，PLC根据具体情况向定位功能块输入左行减速信号LSR或者右行减速信号RSR，定位功能块进入保护运行的减速阶段，根据减速度a₂输出保护运行减速的下一时刻速度V′_o2；

当起重机与其它起重机之间的距离小于停止距离S_stop时，PLC根据具体情况向定位功能块输入左行停止信号LSS或者右行停止信号RSS，定位功能块进入保护运行的停机阶段，定位功能块输出速度0，电机抱闸停机。

6.根据权利要求5所述的无人起重机定位控制方法，其特征在于，起重机的保护运行减速阶段设有最低速度V_limit，当减速至最低速度V_limit时，保持匀速行驶，直接触发保护运行的停机阶段。

7.根据权利要求5或6所述的无人起重机定位控制方法，其特征在于，当起重机既处于定位运行的减速阶段，又处于于保护运行的减速阶段时，定位功能块输出的减速速度在V_o2与V’_o2中取最小值。