[发明专利]一种自适应钢筋宽度的扎钢筋四脚机器人

权利要求书

1.一种自适应钢筋宽度的扎钢筋四脚机器人，包括第二基体、第一基体，其特征在于：所述第二基体设有开口向左的第二纵向活动腔，所述第一基体设有开口向右的第一纵向活动腔，所述第二纵向活动腔和所述第一纵向活动腔之间设有活动体，所述活动体中间贯穿设有安装腔，所述安装腔左侧设有固定体，所述固定体侧壁固定设有连杆，所述固定体后端固定设有调整抓取机构，所述安装腔左侧壁体中设有驱动所述连杆上下移动的直线电机，所述安装腔右侧设有钢筋绑扎机，所述安装腔右侧壁体设有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的滑块固定连接所述钢筋绑扎机，所述第二纵向活动腔和所述第一纵向活动腔上侧壁体中设有推块弹簧，所述推块弹簧滑动设有纵向推动块，所述纵向推动块与所述推块弹簧壁体之间设有弹簧，所述纵向推动块与所述活动体的壁体相抵，所述第二纵向活动腔和所述第一纵向活动腔下侧壁体设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的轴与所述活动体的壁体相抵，所述第一纵向活动腔和所述第二纵向活动腔左右壁体各自设有横向活动槽，所述活动体可在所述横向活动槽中左右移动，所述活动体四个角固定设有横向连杆，所述横向连杆附近壁体中设有连杆活动腔，所述连杆活动腔滑动设有所述横向连杆，所述横向连杆与所述连杆活动腔壁体之间设有弹簧，所述第一基体与所述第二基体之间设有侧面推杆，所述第一基体和所述第二基体左右对称设有四个侧面活动腔。

2.根据权利要求 1 所述的一种自适应钢筋宽度的扎钢筋四脚机器人，其特征在于：，所述侧面推杆包括所述第一基体和所述第二基体上侧壁体对称设有的缓冲槽，所述缓冲槽开口向内，所述缓冲槽滑动设有缓冲滑块，所述缓冲滑块与所述缓冲槽左右壁体之间设有弹簧，所述缓冲滑块固定设有自适应电动伸缩杆，所述自适应电动伸缩杆通过所述缓冲槽的开口与对称的所述缓冲滑块固定连接。

3.根据权利要求 1 所述的一种自适应钢筋宽度的扎钢筋四脚机器人，其特征在于：，所述侧面活动腔包括所述第一基体和所述第二基体左右对称设有的四个爪子活动腔，所述爪子活动腔开口向外，所述第一基体底板设有角度调整电机，所述角度调整电机的轴位于所述爪子活动腔中固定设有底盘，所述底盘前侧固定设有支撑杆，所述底盘固定设有电动机，所述电动机的轴固定设有第五杆，所述第五杆转动连接设有第三杆，所述第三杆中间转动连接设有第四杆，所述第四杆转动连接所述支撑杆，所述第三杆转动连接设有第二杆，所述第二杆下端设有第一抓紧机构，所述第二杆上端转动连接设有第一杆，所述第一杆端部转动连接设有所述支撑杆。

4.根据权利要求 1 所述的一种自适应钢筋宽度的扎钢筋四脚机器人，其特征在于：，所述第一抓紧机构包括固定连杆，所述固定连杆固定连接所述第二杆，所述固定连杆下侧设有连接体，所述连接体铰接所述固定连杆，所述连接体下端固定设有摄像头，所述连接体位于所述摄像头后侧下端固定设有抓紧体，所述抓紧体前侧左右对称转动设有第一抓紧杆、第二抓紧杆，所述第一抓紧杆和所述第二抓紧杆转动设有爪子，所述爪子内侧设有弧形槽，所述弧形槽壁体固定设有垫片，所述抓紧体位于所述第二抓紧杆连接处后侧设有抓紧动力腔，所述抓紧动力腔开口朝下，所述抓紧动力腔后侧壁体左右对称转动设有动力齿，所述两个动力齿之间设有中间齿条，所述中间齿条与所述动力齿啮合，所述抓紧体位于所述中间齿条上侧设有驱动所述中间齿条上下移动的电动伸缩杆。

5.根据权利要求 1 所述的一种自适应钢筋宽度的扎钢筋四脚机器人，其特征在于：，所述调整抓取机构包括第二抓紧体，所述第二抓紧体中间设有移动槽，所述移动槽上下滑动设有移动杆，所述移动杆两侧设有齿，所述移动槽左右对称设有活动腔，所述活动腔转动设有传动齿轮，所述传动齿轮与所述移动杆啮合，所述传动齿轮的轴设有皮带轮，所述传动齿轮的皮带轮连接设有传动皮带，所述第二抓紧体下侧设有开口向下的第二抓紧腔，所述第二抓紧腔左右壁体对称设有侧面活动腔，所述侧面活动腔滑动设有第一抓紧机构，所述侧面活动腔壁体与所述第一抓紧机构之间设有侧面推杆弹簧，所述侧面活动腔左右壁体连通设有侧面孔，所述侧面孔滑动设有侧面推杆，所述侧面推杆与所述第一抓紧机构固定连接，所述侧面推杆上侧设有齿，所述活动腔向下延伸至所述侧面推杆，所述侧面推杆上侧转动设有被动齿轮，所述被动齿轮与所述侧面推杆啮合，所述被动齿轮的轴连接设有所述传动皮带，所述第二抓紧腔上侧壁体设有开口向下的夹紧活动槽，所述夹紧活动槽滑动设有主动块，所述夹紧活动槽与所述移动槽连通，所述移动杆与所述主动块固定连接。