[发明专利]一种非接触式鼻咽检测机器人

权利要求书

1.一种非接触式鼻咽检测机器人，包括取样端组件、信号传输组件、控制端组件以及电源，所述取样端组件用于接收信号，以及自动鼻咽拭子采样的动作，所述信号传输组件用于完成取样端组件与控制端组件的信号实时双向传输工作，所述控制端组件用于发送鼻咽拭子采样的指令，并控制取样端组件进行采样工作，所述电源用于取样端组件、信号传输组件以及控制端组件的能源供应。

2.根据权利要求1所述的一种非接触式鼻咽检测机器人，其特征在于：所述取样端组件包括取样卧床、运动控制部件、图像采集部件、取样部件以及自动消毒部件，所述取样卧床包括卧床主体以及头部固定装置，用于病人的躺卧以及头部的固定，所述运动控制部件包括六自由度机械手与六维力传感器，所述六维力传感器用于实时感知取样工作中，取样部件与咽部组织的接触力，所述图像采集部件，包括内窥镜、彩色摄像头以及医用X光显影机，所述内窥镜用于观察患者咽喉位置的高清3D解剖情景，内窥镜位于六自由度机械手前端，所述彩色摄像头位于患者取样卧床头部固定装置的上方，用于拍摄患者面部影像，方便医护人员控制取样部件进入患者鼻腔内，所述医用X光显影机位于患者头部位置一侧，所述取样部件包括挠性取样管与取样拭子，所述取样拭子位于挠性取样管前端，并包裹在挠性取样管前部位置，所述自动消毒部件包括紫外线消毒装置以及喷洒消毒装置，所述紫外线消毒装置安装在取样卧床上方，所述喷洒消毒装置安装在取样卧床两侧。

3.根据权利要求1所述的一种非接触式鼻咽检测机器人，其特征在于：所述信号传输组件包括有线通讯装置和无线通讯装置，所述有线通讯装置采用同轴电缆、双绞线或光纤，有线通讯装置的带宽不小于1000M，所述有线通讯装置采用总线或以太网进行信息传输与控制指令的发出，所述无线通讯装置采用2.4G/5G双频网络。

4.根据权利要求1所述的一种非接触式鼻咽检测机器人，其特征在于：所述控制端组件包括显示器，上位机，机器人运动控制卡以及指令输入设备，所述显示器采用IPS显示屏，分辨率不低于1920×1080，所述上位机采用PC机或医疗器械控制板，所述PC机或医疗器械控制板的内存空间不小于2G，硬盘空间不小于128G，并配备独立显卡，所述指令输入设备包括键盘，鼠标，所述上位机用于接收来自取样端组件中采集的信息，并将信息显示在显示器上，所述指令设备通过输入运动指令，并经由上位机发送至机器人运动控制卡，使机械臂按照指令进行运动。

5.根据权利要求1所述的一种非接触式鼻咽检测机器人，其特征在于：所述头部固定装置采用松紧带或头部固定器，采用松紧带固定时，需要将松紧带固定在取样卧床的床头两端位置，采用头部固定器固定时，将头部固定器固定在取样卧床的床头中心位置。

6.根据权利要求1所述的一种非接触式鼻咽检测机器人，其特征在于：所述控制端组件中的上位机安装有Windows或Linux系统，并安装有与机器人运动控制卡相配套的机器人动作控制程序，所述控制端组件中的指令输入设备包括鼠标、键盘。

7.根据权利要求1所述的一种非接触式鼻咽检测机器人，其特征在于：所述有线通讯装置采用总线进行传输时，总线采用SPI总线和I2C总线，所述SPI总线用于六自由度机械手的前后移动，所述I2C总线用于六自由度机械手的上下左右移动。

8.根据权利要求1所述的一种非接触式鼻咽检测机器人，其特征在于：所述挠性取样管采用PVC护套防爆挠性取样管或塑料防爆挠性取样管，所述取样拭子采用普通消毒棉或带有明胶的消毒棉。

9.根据权利要求1所述的一种非接触式鼻咽检测机器人，其特征在于：所述内窥镜采用纤维内窥镜、电子内窥镜或双目内窥镜，所述彩色摄像头分辨率不低于1080P。

10.根据权利要求1所述的一种非接触式鼻咽检测机器人，其特征在于：所述电源采用外接电网供电以及蓄电池供电，在外接电网时供电时，同时为蓄电池充电，当在外接电网时断电时，仅采用蓄电池充电，外接电网供电以及蓄电池供电电压为220V。