[发明专利]泊车控制方法、系统、设备以及存储介质

说明书

本发明公开了一种泊车控制方法、系统、设备以及存储介质，泊车控制方法包括：根据车辆周围的障碍物信息，建立车辆在巡库阶段的巡库代价地图；确定供车辆停泊的目标车位；处理巡库代价地图，建立障碍物宽度在预设宽度内的跟踪代价地图；基于跟踪代价地图规划行车路径，控制车辆沿行车路径进入目标车位，使车辆停止时平行于障碍物的方向。本发明准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种泊车控制方法、系统、设备以及存储介质。

背景技术

在已有的基于代价地图的自动泊车的方法中，车辆在巡库阶段在车库中行驶建立地图，然后再跟踪阶段利用建立的地图确定停车位置，车辆在自动泊车的巡库阶段与跟踪阶段始终用的是同一张地图，因为雷达无法检测障碍物的实际宽度，在巡库阶段车辆建立地图中可能将无障碍物的空间标记为有障碍物的空间，导致车辆在刚开始跟踪时，时常会将停车位的角度检测错误，最终停放在停车位上的车辆与周围车辆不平行。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种泊车控制方法，准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

本发明还提出一种泊车控制系统，准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

本发明还提出一种应用上述泊车控制系统的自动泊车设备，准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

本发明还提出一种应用上述泊车控制方法的可读取存储介质，准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

根据本发明实施例的一种泊车控制方法，包括：根据车辆周围的障碍物信息，建立所述车辆在巡库阶段的巡库代价地图；确定供所述车辆停泊的目标车位；处理所述巡库代价地图，建立障碍物宽度在预设宽度内的跟踪代价地图；基于所述跟踪代价地图规划行车路径，控制所述车辆沿所述行车路径进入所述目标车位，使所述车辆停止时平行于所述障碍物的方向。

根据本发明实施例的泊车控制方法，准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

一些实施例中，所述根据车辆周围的障碍物信息，建立车辆在巡库阶段的巡库代价地图，包括：获取障碍物表面到检测件之间的探测距离，障碍物的认定宽度为所述检测件的最大探测距离与所述探测距离之间的差值；根据所述障碍物的认定宽度和所述探测距离建立所述巡库代价地图。车辆在巡库阶段对车辆行走路径周围环境进行检测并将检测到的障碍物信息在地图上建立巡库代价地图，方便快捷。

一些实施例中，根据所述障碍物的认定宽度和所述探测距离建立所述巡库代价地图中，所述巡库代价地图的像素值大于或等于第一预设阀值。车辆在后续确定供车辆停泊的目标车位时可以很快的确定目标车位，方法简单、实用，清晰、明确。

一些实施例中，所述处理所述巡库代价地图，建立障碍物宽度在预设宽度内的跟踪代价地图，包括：获取障碍物表面到检测件之间的探测距离，设定一预设宽度；根据所述障碍物的预设宽度和所述探测距离建立所述跟踪代价地图。泊车控制方法将巡库代价地图的错误消除，步骤简单，成本低，易实施。

一些实施例中，根据所述障碍物的预设宽度和所述探测距离建立所述跟踪代价地图中，所述跟踪代价地图的像素值小于第二预设阀值。可根据像素值大小来判断巡库代价地图或者跟踪代价地图，方法简单、操作容易，同时，减少巡库代价地图错误信息的影响，提高停车准确性。