[发明专利]泊车控制方法、系统、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：

根据车辆周围的障碍物信息，建立所述车辆在巡库阶段的巡库代价地图；

确定供所述车辆停泊的目标车位；

处理所述巡库代价地图，建立障碍物宽度在预设宽度内的跟踪代价地图；

基于所述跟踪代价地图规划行车路径，控制所述车辆沿所述行车路径进入所述目标车位，使所述车辆停止时平行于所述障碍物的方向。

2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据车辆周围的障碍物信息，建立车辆在巡库阶段的巡库代价地图，包括：

获取障碍物表面到检测件之间的探测距离，障碍物的认定宽度为所述检测件的最大探测距离与所述探测距离之间的差值；

根据所述障碍物的认定宽度和所述探测距离建立所述巡库代价地图。

3.根据权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，根据所述障碍物的认定宽度和所述探测距离建立所述巡库代价地图中，所述巡库代价地图的像素值大于或等于第一预设阀值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的泊车控制方法，其特征在于，所述处理所述巡库代价地图，建立障碍物宽度在预设宽度内的跟踪代价地图，包括：

获取障碍物表面到检测件之间的探测距离，设定一预设宽度；

根据所述障碍物的预设宽度和所述探测距离建立所述跟踪代价地图。

5.根据权利要求4所述的泊车控制方法，其特征在于，根据所述障碍物的预设宽度和所述探测距离建立所述跟踪代价地图中，所述跟踪代价地图的像素值小于第二预设阀值。

6.一种泊车控制系统，其特征在于，包括：

地图建立单元，所述地图建立单元用于根据车辆周围的障碍物信息，建立所述车辆在巡库阶段的巡库代价地图；

确定单元，所述确定单元用于确定供所述车辆停泊的目标车位；

处理单元，所述处理单元用于处理所述巡库代价地图，建立障碍物宽度在预设宽度内的跟踪代价地图；

控制单元，所述控制单元用于基于所述跟踪代价地图规划行车路径，控制所述车辆沿所述行车路径进入所述目标车位，使所述车辆停止时平行于所述障碍物的方向。

7.根据权利要求6所述的泊车控制系统，其特征在于，所述根据车辆周围的障碍物信息，建立所述车辆在巡库阶段的巡库代价地图，所述地图建立单元还用于：

获取障碍物表面到检测件之间的探测距离，障碍物的认定宽度为所述检测件的最大探测距离与所述探测距离之间的差值；

根据所述障碍物的认定宽度和所述探测距离建立所述巡库代价地图。

8.根据权利要求7所述的泊车控制系统，其特征在于，所述地图建立单元还用于：

根据所述障碍物的认定宽度和所述探测距离建立所述巡库代价地图中，所述巡库代价地图的像素值大于或等于第一预设阀值。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的泊车控制系统，其特征在于，所述处理所述巡库代价地图，建立障碍物宽度在预设宽度内的跟踪代价地图，所述处理单元还用于：

获取障碍物表面到检测件之间的探测距离，设定预设宽度；

根据所述障碍物的预设宽度和所述探测距离建立所述跟踪代价地图。

10.根据权利要求9所述的泊车控制系统，其特征在于，所述处理单元还用于：

根据所述障碍物的预设宽度和所述探测距离建立所述跟踪代价地图中，所述跟踪代价地图的像素值小于第二预设阀值。

11.一种自动泊车设备，其特征在于，包括根据权利要求6至10中任一项所述的泊车控制系统。

12.一种可读取存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的泊车控制方法。