[发明专利]利用自主运载工具对多路停车交叉口进行导航

说明书

本说明书中所述的主题涉及一种用于操作多路停车交叉口处的自主运载工具(AV)的系统和技术。在检测到AV在多路停车交叉口的一级停车线处之后，获得通过多路停车交叉口的计划行驶路径。如果AV通过多路停车交叉口的计划行驶路径满足一个或多个许可标准的集合，则AV前进通过一级停车线。该许可标准包括响应于检测到AV被许可安全地并入与计划行驶路径相对应的行驶车道而满足的标准。

技术领域

本说明书涉及自主运载工具，并且更具体地涉及对多路停车交叉口(multi-waystop intersection)进行导航的自主运载工具。

背景技术

自主运载工具可用于将人和/或货物(例如，包裹、对象或其它物品)从一个地点运输到另一地点。例如，自主运载工具可以导航到某人的地点，等待该人登上该自主运载工具，并导航到所指定的目的地(例如，由该人选择的地点)。为了在环境中导航，这些自主运载工具配备有各种传感器以检测周围的对象。

发明内容

本说明书中所述的主题涉及一种用于导航自主运载工具通过多路停车交叉口的系统和技术。通常，该系统被配置为指示自主运载工具在多路停车交叉口的停车线处等待，直到自主运载工具前进通过该停车线是安全的为止。

特别地，示例技术包括：在第一运载工具正以自主模式操作时：使用处理电路检测到所述第一运载工具在多路停车交叉口的一级停车线处；使用所述处理电路来获得通过所述多路停车交叉口的计划行驶路径；以及响应于检测到所述第一运载工具在多路停车交叉口的一级停车线处：根据确定为所述第一运载工具通过所述多路停车交叉口的所述计划行驶路径满足一个或多个许可标准的集合，使用控制电路来指示所述第一运载工具前进通过所述一级停车线，其中所述一个或多个许可标准的集合包括响应于检测到所述第一运载工具被许可安全地并入与所述计划行驶路径相对应的行驶车道而满足的标准；以及根据确定为所述第一运载工具通过所述多路停车交叉口的所述计划行驶路径不满足一个或多个许可标准的集合，使用所述控制电路来指示所述第一运载工具放弃前进通过所述一级停车线。

另一示例包括：在第一运载工具正在多路停车交叉口处以自主模式操作并且在多路停车交叉口处具有最高优先级时：使用处理电路来检测第二运载工具在交叉口处的移动，第二运载工具通过交叉口的预计行驶路径与第一运载工具通过交叉口的计划行驶路径相交；以及根据基于所检测到的第二运载工具的移动确定为预计第二运载工具将离开交叉口，使用控制电路来指示第一运载工具在第二运载工具离开交叉口之前进入交叉口。

这些和其它方面、特征和实现可被表示为方法、设备、系统、组件、程序产品、用于进行功能的部件或步骤以及其它方式。

从以下的包括权利要求书的说明书，这些和其它方面、特征和实现将变得明显。

附图说明

图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。

图2例示示例“云”计算环境。

图3例示计算机系统。

图4示出自主运载工具的示例架构。

图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。

图6示出LiDAR系统的示例。

图7示出操作中的LiDAR系统。

图8示出LiDAR系统的操作的附加细节。

图9示出规划模块的输入和输出之间的关系的框图。

图10示出路径规划中所使用的有向图。

图11示出控制模块的输入和输出的框图。

图12示出控制器的输入、输出和组件的框图。

图13A-13L示出自主运载工具对多路停车交叉口进行导航的示例。