[发明专利]利用自主运载工具对多路停车交叉口进行导航

权利要求书

1.一种系统，包括：

一个或多个计算机处理器；以及

存储有指令的一个或多个非暂时性存储介质，所述指令在由所述一个或多个计算机处理器执行时，使得进行包括以下的操作：

在第一运载工具正以自主模式操作时：

使用处理电路检测到所述第一运载工具在多路停车交叉口的一级停车线处；

使用所述处理电路来获得通过所述多路停车交叉口的计划行驶路径；以及

响应于检测到所述第一运载工具在多路停车交叉口的一级停车线处：

根据确定为所述第一运载工具通过所述多路停车交叉口的所述计划行驶路径满足一个或多个许可标准的集合，使用控制电路来指示所述第一运载工具前进通过所述一级停车线，其中所述一个或多个许可标准的集合包括响应于检测到所述第一运载工具被许可安全地并入与所述计划行驶路径相对应的行驶车道而满足的标准；以及

根据确定为所述第一运载工具通过所述多路停车交叉口的所述计划行驶路径不满足一个或多个许可标准的集合，使用所述控制电路来指示所述第一运载工具放弃前进通过所述一级停车线。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令进一步使得进行包括以下的操作：

响应于检测到所述第一运载工具在所述多路停车交叉口的所述一级停车线处：

使用所述处理电路来检测所述多路停车交叉口的一个或多个三级停车线处的一个或多个其它运载工具；

根据确定为所述第一运载工具与所述多路停车交叉口的所述一个或多个三级停车线处的所述一个或多个其它运载工具相比具有更高的优先级、并且根据确定为所述第一运载工具通过所述多路停车交叉口的所述计划行驶路径满足所述一个或多个许可标准的集合，使用所述控制电路来指示所述第一运载工具前进通过所述一级停车线；以及

根据确定为所述第一运载工具与所述多路停车交叉口的所述一个或多个三级停车线处的所述一个或多个其它运载工具至少之一相比不具有更高的优先级、或者根据确定为所述第一运载工具通过所述多路停车交叉口的所述计划行驶路径不满足所述一个或多个许可标准的集合，使用所述控制电路来指示所述第一运载工具放弃前进通过所述一级停车线。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，检测到所述第一运载工具被许可安全地并入所述行驶车道包括：检测到所述第一运载工具不会阻挡另一运载工具的预计行驶路径。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，在并未预计另一运载工具将速率改变了超过阈值速率变化的情况下，所述第一运载工具不会阻挡所述另一运载工具的所述预计行驶路径。

5.根据权利要求1或2所述的系统，其中，检测到所述第一运载工具被许可安全地并入所述行驶车道包括：检测到所述第一运载工具与所述行驶车道中的另一运载工具之间的距离大于阈值距离。

6.根据权利要求3所述的系统，其中，所述另一运载工具的所述预计行驶路径对应于未检测到的运载工具的潜在行驶路径。

7.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述多路停车交叉口包括所述第一运载工具的所述计划行驶路径中的二级停车线。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述二级停车线对应于所述多路停车交叉口的边缘。