[发明专利]一种高稳定性的搬运助力机械手

权利要求书

1.一种高稳定性的搬运助力机械手，其特征在于：包括移动架(1)，所述移动架(1)的下端转动连接安装板(2)，所述安装板(2)的下方固定连接有立杆(3)，所述立杆(3)上转动连接有第一支撑杆(4)和第二支撑杆(5)，所述第一支撑杆(4)与第二支撑杆(5)平行布置，所述第一支撑杆(4)的一端转动连接在立杆(3)上，所述第一支撑杆(4)的另一端转动连接有连接座(6)，所述第二支撑杆(5)的中部与立杆(3)转动连接，所述第二支撑杆(5)的端部与连接座(6)转动连接，所述安装板(2)的下方设有第一驱动气缸(21)，所述第一驱动气缸(21)的缸体上端转动连接在安装板(2)上，所述第一驱动气缸(21)的活塞杆端与第二支撑杆(5)远离连接座(6)的一端转动连接；所述连接座(6)上开设有上下贯通的第一通孔，所述第一通孔中转动连接有转动轴(61)，所述转动轴(61)的下端固定连接有第一连接杆(7)，所述第一连接杆(7)的侧壁上固定连接有第一耳板(71)，所述第一连接杆(7)的一侧设有托盘(8)，所述托盘(8)包括立板(81)和托板(82)，所述立板(81)与托板(82)垂直布置且固定连接，所述立板(81)与第一耳板(71)转动连接，所述第一连接杆(7)远离托盘(8)的一侧固定连接有第一固定块(72)，所述立板(81)靠近第一固定块(72)的一侧固定连接有第二固定块(83)，所述第一固定块(72)的下方连接有第二驱动气缸(73)，所述第二驱动气缸(73)的缸体转动连接在第一固定块(72)上，所述第二驱动气缸(73)的活塞杆端部转动连接在第二固定块(83)上；所述第一连接杆(7)的侧壁上固定连接有第二耳板(74)，所述第二耳板(74)位于托盘(8)的上方，所述第二耳板(74)上转动连接第三撑杆(75)，所述立板(81)上固定连接有第三固定块(84)，所述第三固定块(84)上开设有滑槽，所述滑槽中滑动连接有第一滑动杆(85)，所述第一滑动杆(85)的一端穿过滑槽与第三撑杆(75)转动连接，所述第一滑动杆(85)的远离第三撑杆(75)一端转动连接有第一滚轮(86)，所述立板(81)上转动连接有压板(87)，所述第一滚轮(86)的外壁抵接在压板(87)的背面，所述压板(87)与立板(81)之间设有第一压缩弹簧(88)，所述第一压缩弹簧(88)的一端固定连接在立板(81)上，所述压缩弹簧的另一端固定连接在压板(87)上；

工件放置在托板上后，第二驱动气缸的活塞杆伸出，使得托盘旋转倾斜，搬运时使得工件靠立在立板上，工件的重心靠近立板使得工件更加稳定，第二驱动气缸驱动托盘旋转时，第三固定块向第二耳板靠近，使得第三支撑杆推动第一滑动杆向下移动，从而驱动压板向下旋转并将工件压紧，从而保持工件稳定。

2.根据权利要求1所述的一种高稳定性的搬运助力机械手，其特征在于：所述压板(87)上开设有容纳槽(871)，所述容纳槽(871)中滑动连接有第一伸缩杆(872)，所述第一伸缩杆(872)的一端延伸至容纳槽(871)的外端且固定连接有橡胶盖帽(873)，所述容纳槽(871)中设有第二压缩弹簧(874)，所述第二压缩弹簧(874)的一端固定连接在容纳槽(871)的底部，所述第二压缩弹簧(874)的另一端固定连接在第一伸缩杆(872)上。

3.根据权利要求1所述的一种高稳定性的搬运助力机械手，其特征在于：所述第一支撑杆(4)、第二支撑杆(5)与连接座(6)、立杆(3)之间转动连接轴心围合成平行四边形。

4.根据权利要求2所述的一种高稳定性的搬运助力机械手，其特征在于：所述立板(81)及托板(82)上固定连接有橡胶垫板(89)。

5.根据权利要求1所述的一种高稳定性的搬运助力机械手，其特征在于：所述第一驱动气缸(21)的外壁上固定连接有第四固定块(22)，所述第四固定块(22)上固定连接有螺杆(23)，所述第二支撑杆(5)上开设有第一过孔(51)，所述螺杆(23)穿过第一过孔(51)通过螺纹配合连接有第一锁紧螺母(24)，所述螺杆(23)上通过螺纹配合连接有第二锁紧螺母(25)，且第二锁紧螺母(25)的上端抵接在第一锁紧螺母(24)的下端并将第一锁紧螺母(24)锁紧在螺杆(23)上。