[发明专利]一种位置校准方法、装置和计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种位置校准方法、装置和计算机可读存储介质，该位置校准方法包括：首先，分别对离线仿真软件中仿真工件的表面与真实环境中真实工件的表面进行采样，得到多个仿真采样点与多个真实采样点；然后，分别对所有仿真采样点与真实采样点进行处理，得到至少一个仿真最近点与至少一个真实最近点；紧接着，利用至少一个仿真最近点、至少一个真实最近点、多个仿真采样点以及多个真实采样点，对多个仿真采样点进行更新，得到相应的更新点；最后，对仿真工件的位置进行调整，以使得仿真采样点的位置与相应的更新点的位置相同。通过上述方式，本申请能够精准地完成工件校准。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种位置校准方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

一般情况下，在机器人离线编程软件上进行离线编程前，需要先进行工具和工件的校准，确保仿真环境下，工件和工具相对于机器人的位置关系与真实环境下一致，只有这样才能保证离线编程软件上生成的程序可以在真实环境中使用；目前在进行工件校准时，是采用工件的三个尖端来进行工件校准，在真实环境下将机器人的工具中心点(TCP，ToolCenter Point)指向工件的三个尖端进行工件校准；但是在采用工件的尖端来进行工件校准时，需要保证工件具有三个尖端，否则无论在真实环境中还是仿真环境中，都无法保证采集的位置数据的精度，进而使仿真环境下工件相对于机器人的位置与真实环境相差较大，最终造成离线编程软件中生成的程序在真实环境中运行时误差较大。

发明内容

本申请提供一种位置校准方法、装置和计算机可读存储介质，能够精准地完成工件校准。

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是提供一种位置校准方法，该位置校准方法包括：分别对离线仿真软件中仿真工件的表面与真实环境中真实工件的表面进行采样，得到多个仿真采样点与多个真实采样点；分别对所有仿真采样点与真实采样点进行处理，得到至少一个仿真最近点与至少一个真实最近点；利用至少一个仿真最近点、至少一个真实最近点、多个仿真采样点以及多个真实采样点，对多个仿真采样点进行更新，得到相应的更新点；对仿真工件的位置进行调整，以使得仿真采样点的位置与相应的更新点的位置相同。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是提供一种位置校准装置，该位置校准装置包括互相连接的存储器和处理器，其中，存储器用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述的位置校准方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一技术方案是提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述的位置校准方法。

通过上述方案，本申请的有益效果是：首先，分别对离线仿真软件中仿真工件的表面与真实环境中真实工件的表面进行采样，得到多个仿真采样点与多个真实采样点；然后，对所有仿真采样点进行处理以得到至少一个仿真最近点，并对所有真实采样点进行处理以得到至少一个真实最近点；紧接着，利用至少一个仿真最近点、至少一个真实最近点、多个仿真采样点以及多个真实采样点，对多个仿真采样点进行更新，得到相应的更新点，根据更新点对仿真工件的位置进行调整，以使得仿真采样点的位置与相应的更新点的位置相同，从而使得仿真环境中的工件相对于真实环境中的工件位置保持一致；本申请以工件表面的采样点为基准完成对仿真工件的位置校准，以仿真最近点以及真实最近点为参考对仿真采样点进行更新，利用采样点对工件进行校准，可在工件表面没有任何尖端的情况下，精准地完成工件校准，有助于提高离线编程的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的位置校准方法一实施例的流程示意图；

图2(a)是图1所示的实施例中采样点与最近点的结构示意图；