[发明专利]一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法

说明书

本发明涉及打磨机器人技术领域，尤其是一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，针对现有技术中的打磨机器人无法自动识别工件和自动更换夹具的问题，现提出如下方案，其包括视频采集模块、分析模块、控制终端和夹具更换模块，所述视频采集模块和分析模块电连，分析模块与控制终端电连，所述控制终端与夹具更换模块电连。本发明结构合理，操作简单，使得打磨机器人可以自动识别工件的种类，然后再更换成相应的夹具，大大了降低了操作员工的操作难度，而且有助于生产效率的提高，易于推广使用。

技术领域

本发明涉及打磨机器人领域，尤其涉及一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法。

背景技术

在机械制造领域，常会设涉及到对一些工件进行打磨。最常见的打磨方式就是人工进行打磨，但是这种打磨方式需要较多的劳动力，随着自动化技术的发展，已经在打磨零件的时候使用到打磨机器人。但是由于在打磨不同的工件时需要针对不同的零件来更换相应的夹具，这样才能在打磨的时候更好的将零件固定住，现有技术的打磨机器人还不能很好针对不同的工件来自动更换相应的夹具，为此，本方案提出了一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法。

发明内容

本发明提出的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，解决了现有技术中的打磨机器人无法自动识别工件和自动更换夹具的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，包括视频采集模块、分析模块、控制终端和夹具更换模块，所述视频采集模块和分析模块电连，分析模块与控制终端电连，所述控制终端与夹具更换模块电连。

优选的，所述分析模块由储存单元、调取单元和判断单元组成，所述调取单元用于调取储存单元内储存的数据，然后再输入到判断单元，最后确定工件的种类。

优选的，所述夹具更换单元由转向单元、定位单元、伸缩单元、锁紧单元和机器人控制单元组成。

优选的，所述转向单元用于控制打孔器人的转向，而定位单元则是用于通知打磨机器人的转向位置。

优选的，所述伸缩单元用于用于控制夹具的位置，而锁紧单元则是用于将夹具固定住或者松开。

优选的，包括底座，安装在底座上的视频采集装置，控制终端和夹具更换装置，所述控制终端的内部包含有判定工件类型的分析模块。

优选的，所述视频采集装置由固定在底座上的安装架和固定在安装架上的视频采集模块组成。

优选的，所述底座的内部开设有安装腔，所述夹具更换装置包括安装在安装腔内部的电机、转动安装在底座上的底盘安装在底盘上的机械臂、安装在机械臂上的第一电动伸缩杆、安装在第一电动伸缩杆伸长端的连接头、可拆卸式固定在连接头上的夹具和固定在底座顶部的放置盘组成，所述电机的输出轴的一端与底盘传动连接，所述放置盘的顶部开设有多个放置孔。

优选的，所述连接头远离第一电动伸缩杆的一端开设有卡孔，所述连接头的一侧外壁上安装有第二电动伸缩杆，连接头的一侧开设有与卡孔相连通的连接孔，所述夹具的顶部固定有连接柱，连接柱的一侧开设有固定孔，所述连接孔的一端延伸至卡孔的内部，所述第二电动伸缩杆的一端贯穿连接孔延伸至固定孔的内部。

优选的，所述卡孔的顶部固定有电源接头，所述连接柱的顶部固定有与夹具电连的通电接头，所述通电接头与电源接头电性连接。

本发明的有益效果：

1、通过视频采集模块、分析模块、控制终端和夹具更换模块之间的配合，达到自动识别工件并自动更换夹具的目的。

2、通过视频采集装置和夹具更换装置之间的配合，可以在对工件打磨的时候自动识别工件，然后再自动更换相应的夹具的目的。