[发明专利]一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法

权利要求书

1.一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，其特征在于，包括视频采集模块、分析模块、控制终端和夹具更换模块，所述视频采集模块和分析模块电连，分析模块与控制终端电连，所述控制终端与夹具更换模块电连。

2.根据权利要求1所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，其特征在于，所述分析模块由储存单元、调取单元和判断单元组成，所述调取单元用于调取储存单元内储存的数据，然后再输入到判断单元，最后确定工件的种类。

3.根据权利要求1所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，其特征在于，所述夹具更换单元由转向单元、定位单元、伸缩单元、锁紧单元和机器人控制单元组成。

4.根据权利要求3所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，其特征在于，所述转向单元用于控制打孔器人的转向，而定位单元则是用于通知打磨机器人的转向位置。

5.根据权利要求3所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制方法，其特征在于，所述伸缩单元用于用于控制夹具的位置，而锁紧单元则是用于将夹具固定住或者松开。

6.一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制装置，其特征在于，包括底座（1），安装在底座（1）上的视频采集装置，控制终端（4）和夹具更换装置，所述控制终端（4）的内部包含有判定工件类型的分析模块。

7.根据权利要求6所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制装置，其特征在于，所述视频采集装置由固定在底座（1）上的安装架（2）和固定在安装架（2）上的视频采集模块（3）组成。

8.根据权利要求6所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制装置，其特征在于，所述底座（1）的内部开设有安装腔（5），所述夹具更换装置包括安装在安装腔（5）内部的电机（6）、转动安装在底座（1）上的底盘（7）安装在底盘（7）上的机械臂（8）、安装在机械臂上的第一电动伸缩杆（9）、安装在第一电动伸缩杆（9）伸长端的连接头（11）、可拆卸式固定在连接头（11）上的夹具（13）和固定在底座（1）顶部的放置盘（14）组成，所述电机（6）的输出轴的一端与底盘（7）传动连接，所述放置盘（14）的顶部开设有多个放置孔。

9.根据权利要求8所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制装置，所述连接头（11）远离第一电动伸缩杆（9）的一端开设有卡孔（16），所述连接头（11）的一侧外壁上安装有第二电动伸缩杆（10），连接头（11）的一侧开设有与卡孔（16）相连通的连接孔（19），所述夹具（13）的顶部固定有连接柱（12），连接柱（12）的一侧开设有固定孔（15），所述连接孔（12）的一端延伸至卡孔（16）的内部，所述第二电动伸缩杆（10）的一端贯穿连接孔（19）延伸至固定孔（15）的内部。

10.根据权利要求9所述的一种打磨机器人自动识别工件、自动更换夹具的控制装置，所述卡孔（16）的顶部固定有电源接头（17），所述连接柱（12）的顶部固定有与夹具（13）电连的通电接头（18），所述通电接头（18）与电源接头（17）电性连接。