[发明专利]一种机器人自动识别散落工件位置并自动抓取的控制方法

说明书

本发明公开了一种机器人自动识别散落工件位置并自动抓取的控制方法，工作环境维护装置技术领域，针对现有的捡取散落工件繁重的问题，现提出如下方案，其包括以下步骤：S1:打开开关，输入指令，控制装置控制电动轮随机移动，第二电机和伸缩杆带动扫描仪持续进行随机同步扫描，S2:步骤S1中，扫描仪扫描感受不同的信号，控制装置控制电动轮停止移动，扫描仪对异物进行精准扫描，初步判定异物大小和形状，本发明以自动进行工件的识别、分拣和收纳，减少人工的干预，进而减少员工的劳动强度，降低成本，方便工作的进行，同时可以适应不同的工作需要，保证工件收纳的安全，实现多样化的收纳效果。

技术领域

本发明涉及工作环境维护装置技术领域，尤其涉及一种机器人自动识别散落工件位置并自动抓取的控制方法。

背景技术

随着社会的发展，机械零部件的需求量也随之上升，为了增加产量，各个加工装置的生产效率也同步进行提高，以及前序的上料、后续的出料运输，在各个生产过程中，不可避免的产生一定量的工件散落到外部，不仅造成浪费，设置还可能对生产造成一定影响。

现有装置一般都是工人随机进行捡取，以便后续工作的进行，这样不仅对于人员较为浪费，且工作强度也较为繁重。

发明内容

本发明提出的一种机器人自动识别散落工件位置并自动抓取的控制方法，解决了捡取散落工件繁重的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机器人自动识别散落工件位置并自动抓取的控制方法，包括以下步骤：

S1:打开开关，输入指令，控制装置控制电动轮随机移动，第二电机和伸缩杆带动扫描仪持续进行随机同步扫描；

S2:步骤S1中，扫描仪扫描感受不同的信号，控制装置控制电动轮停止移动，扫描仪对异物进行精准扫描，初步判定异物大小和形状；

S3:步骤S2中，判定异物大小和形状符合加工零部件的要求，异物大小和形状，控制装置控制电动轮移动，接近零件所在位置，第一测距传感器判定距离；

S4:在步骤S3接近零件过程中，控制装置控制最底层的电动门开启，然后控制第一电机启动，促使移动板移动，皮带运输机延伸至收纳盒外；

S5:步骤S3和S4中底盘和皮带运输机均到达指定位置后，控制装置控制机械臂和夹持器移动到零件所在位置，夹持器对零件进行夹持，然后利用机械臂对夹持器进行移动，夹持器将散落的零件放置到延伸出来的皮带运输机上，夹持器和机械臂归位；

S6:步骤S5夹持器和机械臂归位后，第一电机反向启动，促使移动板移动，皮带运输机回归收纳盒内，电动门关闭，然后皮带运输机通电工作，移动一个单位距离；

S7:在步骤S6皮带运输机移动过程中，控制装置控制电动轮和扫描仪继续工作，进行下一轮的循环。

优选的，步骤S1中的扫描仪采用三维扫描仪。

优选的，控制装置内设置有存储器和定位器，记录步骤S3中定点的位置。

优选的，利用摄像头观看和识别步骤S6后皮带运输机上工件码放的数量，数量超过预定值，将信号传递给控制装置。

一种机器人自动识别散落工件位置并自动抓取的装置，包括底盘，所述底盘的上侧固定连接有收纳盒，所述收纳盒的一侧固定连接有分隔板，所述分隔板上连接有码放装置，所述码放装置的上方设置有探寻装置，所述码放装置的一侧设置有电动门，所述码放装置的下方设置有与底盘固定连接的控制装置和电池，所述底盘的底部连接有电动轮，所述底盘的四周均固定连接有的第一测距传感器，所述电动门的两侧均设置有与底盘固定连接的机械臂，且机械臂的另一端固定连接有夹持器，所述分隔板上固定连接有多个摄像头。