[发明专利]一种机器人自动识别散落工件位置并自动抓取的控制方法

权利要求书

1.一种机器人自动识别散落工件位置并自动抓取的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1:打开开关，输入指令，控制装置（14）控制电动轮（2）随机移动，第二电机（24）和伸缩杆（20）带动扫描仪（22）持续进行随机同步扫描；S2:步骤S1中，扫描仪（22）扫描感受不同的信号，控制装置（14）控制电动轮（2）停止移动，扫描仪（22）对异物进行精准扫描，初步判定异物大小和形状；S3:步骤S2中，判定异物大小和形状符合加工零部件的要求，异物大小和形状，控制装置（14）控制电动轮（2）移动，接近零件所在位置，第一测距传感器（3）判定距离；S4:在步骤S3接近零件过程中，控制装置（14）控制最底层的电动门（11）开启，然后控制第一电机（5）启动，促使移动板（9）移动，皮带运输机（10）延伸至收纳盒（7）外；S5:步骤S3和S4中底盘（1）和皮带运输机（10）均到达指定位置后，控制装置（14）控制机械臂（12）和夹持器（13）移动到零件所在位置，夹持器（13）对零件进行夹持，然后利用机械臂（12）对夹持器（13）进行移动，夹持器（13）将散落的零件放置到延伸出来的皮带运输机（10）上，夹持器（13）和机械臂（12）归位；S6:步骤S5夹持器（13）和机械臂（12）归位后，第一电机（5）反向启动，促使移动板（9）移动，皮带运输机（10）回归收纳盒（7）内，电动门（11）关闭，然后皮带运输机（10）通电工作，移动一个单位距离；S7:在步骤S6皮带运输机（10）移动过程中，控制装置（14）控制电动轮（2）和扫描仪（22）继续工作，进行下一轮的循环；

步骤S1中的所述扫描仪（22）采用三维扫描仪；

步骤S3 中的所述第一测距传感器（3）提供靠近工件需要移动的距离，同时检测装置与其他固定物的距离，避免装置的碰撞；

所述控制装置（14）内设置有存储器和定位器，记录步骤S3中定点的位置；存储器和定位器收集每一次拿取工件的位置，在后续的改进中，重点在此位置进行扫描；

利用摄像头（6）观看和识别步骤S6后所述皮带运输机（10）上工件码放的数量，数量超过预定值，将信号传递给所述控制装置（14），当最底层的工件满时，即控制第二层的皮带运输机（10）进行收集，当最高层的皮带运输机（10）堆满时，装置利用电动轮（2）移动到初始位置，等待卸货，然后进行下一次的工作；

适用于所述一种机器人自动识别散落工件位置并自动抓取的控制方法的装置为一种机器人自动识别散落工件位置并自动抓取的装置，包括底盘（1），所述底盘（1）的上侧固定连接有收纳盒（7），所述收纳盒（7）的一侧固定连接有分隔板（4），所述分隔板（4）上连接有码放装置，所述码放装置的上方设置有探寻装置（8），所述码放装置的一侧设置有电动门（11），所述码放装置的下方设置有与底盘（1）固定连接的控制装置（14）和电池（15），所述底盘（1）的底部连接有电动轮（2），所述底盘（1）的四周均固定连接有的第一测距传感器（3），所述电动门（11）的两侧均设置有与底盘（1）固定连接的机械臂（12），且机械臂（12）的另一端固定连接有夹持器（13），所述分隔板（4）上固定连接有多个摄像头（6）；

所述码放装置包括与分隔板（4）固定连接的第一电机（5），所述第一电机（5）的输出端固定连接有丝杆（17），所述丝杆（17）的外壁螺旋传动配合有与收纳盒（7）滑动连接的滑块（16），所述滑块（16）的一侧固定连接有移动板（9），两个所述移动板（9）之间连接有皮带运输机（10）；

所述探寻装置（8）包括与收纳盒（7）固定连接的工作箱（18），所述工作箱（18）的底部固定连接有第二电机（24），所述第二电机（24）的输出端通过联轴器固定连接有旋转轴（23），所述旋转轴（23）的顶端固定连接有与工作箱（18）转动连接的旋转板（19），所述旋转板（19）的上侧固定连接有伸缩杆（20），所述伸缩杆（20）的输出端固定连接安装板（21），所述安装板（21）的上侧固定连接有扫描仪（22）；

所述夹持器（13）的外壁固定连接有第二测距传感器，所述夹持器（13）的外壁固定连接有缓冲垫。