[发明专利]路径规划方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，属于人工智能技术领域。所述路径规划方法包括：获取第一机器人周围的环境信息，并获取第二机器人的障碍信息；根据所述环境信息及所述第二机器人的障碍信息，判断所述第一机器人的初始路径是否存在通行障碍物；若所述初始路径存在通行障碍物，则控制所述第一机器人重新规划路径。本发明可及时得知其他环境的障碍信息，从而提前重新规划路径，以提高机器人路径规划效率。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的快速发展，机器人已逐渐深入到人类生活的方方面面。目前，机器人在商场、餐厅、酒店、KTV等服务场所得到了广泛应用。通常，利用机器人进行迎宾、带领客人进入包厢、送餐和将物品送达包厢等服务，以节约人力成本。因此，当机器人执行一个任务时，需进行路径规划，以避开障碍物，并成功到达目的地。

目前，机器人规划路径只能依据机器人当前所检测出来的环境信息，而无法估计到其他环境信息。在复杂环境中，当其他环境中出现障碍物时，机器人无法及时得知障碍信息，从而无法及时规划新路径，导致机器人被障碍物阻挡后才重新规划路径，使得机器人路径规划效率低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，旨在提高机器人路径规划效率。

为实现上述目的，本发明提供一种路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：

获取第一机器人周围的环境信息，并获取第二机器人的障碍信息；

根据所述环境信息及所述第二机器人的障碍信息，判断所述第一机器人的初始路径是否存在通行障碍物；

若所述初始路径存在通行障碍物，则控制所述第一机器人重新规划路径。

可选地，所述若所述初始路径存在通行障碍物，则控制所述第一机器人重新规划路径的步骤包括：

若所述初始路径存在通行障碍物，则获取所述第一机器人所在区域的数字地图；

根据所述数字地图及所述环境信息，确定所述第一机器人的当前位置；

将所述环境信息及所述第二机器人的障碍信息进行结合，得到信息集合；

根据所述数字地图、所述当前位置及所述信息集合，控制所述第一机器人重新规划路径。

可选地，所述数字地图为栅格地图；

所述根据所述数字地图、所述当前位置及所述信息集合，控制所述第一机器人重新规划路径的步骤包括：

将所述信息集合转换为以所述数字地图为参考系的地图坐标；

根据所述地图坐标，建立障碍栅格地图；

将所述数字地图与所述障碍栅格地图进行合并，得到环境栅格地图；

根据所述当前位置及所述环境栅格地图，控制所述第一机器人利用最短路径搜索算法重新规划路径。

可选地，所述根据所述当前位置及所述环境栅格地图，控制所述第一机器人利用最短路径搜索算法重新规划路径的步骤包括：

将所述环境栅格地图的未知区域、障碍物区域及无障碍物区域分别进行赋值；

根据预设似然场构建公式及赋值后的环境栅格地图，构建地图似然场；

根据所述当前位置及所述地图似然场，控制所述第一机器人利用最短路径搜索算法重新规划路径。

可选地，所述获取第一机器人周围的环境信息，并获取第二机器人的障碍信息的步骤包括：