[发明专利]路径规划方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括以下步骤：

获取第一机器人周围的环境信息，并获取第二机器人的障碍信息；

根据所述环境信息及所述第二机器人的障碍信息，判断所述第一机器人的初始路径是否存在通行障碍物；

若所述初始路径存在通行障碍物，则控制所述第一机器人重新规划路径。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述若所述初始路径存在通行障碍物，则控制所述第一机器人重新规划路径的步骤包括：

若所述初始路径存在通行障碍物，则获取所述第一机器人所在区域的数字地图；

根据所述数字地图及所述环境信息，确定所述第一机器人的当前位置；

将所述环境信息及所述第二机器人的障碍信息进行结合，得到信息集合；

根据所述数字地图、所述当前位置及所述信息集合，控制所述第一机器人重新规划路径。

3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述数字地图为栅格地图；

所述根据所述数字地图、所述当前位置及所述信息集合，控制所述第一机器人重新规划路径的步骤包括：

将所述信息集合转换为以所述数字地图为参考系的地图坐标；

根据所述地图坐标，建立障碍栅格地图；

将所述数字地图与所述障碍栅格地图进行合并，得到环境栅格地图；

根据所述当前位置及所述环境栅格地图，控制所述第一机器人利用最短路径搜索算法重新规划路径。

4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述当前位置及所述环境栅格地图，控制所述第一机器人利用最短路径搜索算法重新规划路径的步骤包括：

将所述环境栅格地图的未知区域、障碍物区域及无障碍物区域分别进行赋值；

根据预设似然场构建公式及赋值后的环境栅格地图，构建地图似然场；

根据所述当前位置及所述地图似然场，控制所述第一机器人利用最短路径搜索算法重新规划路径。

5.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取第一机器人周围的环境信息，并获取第二机器人的障碍信息的步骤包括：

通过传感器获取第一机器人周围的环境信息；

通过预设交互方式获取第二机器人的障碍信息。

6.如权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取第一机器人周围的环境信息，并获取第二机器人的障碍信息的步骤之前，还包括：

构建第一机器人与第二机器人的无向拓扑图；

根据所述无向拓扑图，构建分布式的信息交互模型；

其中，所述通过预设交互方式获取第二机器人的障碍信息的步骤包括：

通过所述信息交互模型直接获取所述第二机器人发送的障碍信息。

7.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述环境信息及所述第二机器人的障碍信息，判断所述第一机器人的初始路径是否存在通行障碍物的步骤包括：

根据所述环境信息，判断所述第一机器人周围是否存在通行障碍物；

若所述第一机器人周围存在通行障碍物，则获取所述第一机器人的障碍信息；

根据所述第一机器人的障碍信息及所述第二机器人的障碍信息，判断所述第一机器人的初始路径是否存在通行障碍物；

若所述第一机器人周围不存在通行障碍物，则根据所述第二机器人的障碍信息，判断所述第一机器人的初始路径是否存在通行障碍物。

8.如权利要求1至7中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法还包括：

根据所述环境信息，判断所述第一机器人周围是否存在通行障碍物；

若所述第一机器人周围存在通行障碍物，则生成所述第一机器人的障碍信息以供传输至所述第二机器人。