[发明专利]变道提醒方法及相关设备

权利要求书

1.一种变道提醒方法，其特征在于，包括：

获取当前路段中，导航路线指示的行驶车道的第一车道信息，以及车辆在所述当前路段中所处车道的第二车道信息，所述第一车道信息包括所述行驶车道对应的第一车道线位置及其第一车道线类型、第二车道线位置及其第二车道线类型；所述第二车道信息包括所述所处车道对应的第三车道线位置及其第三车道线类型、第四车道线位置及其第四车道线类型；

当所述第一车道信息和所述第二车道信息不一致时，输出变道提醒信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述行驶车道在所述当前路段中的第一车道位置，以及所述所处车道在所述当前路段中的第二车道位置；

当所述第一车道位置和所述第二车道位置不一致时，输出所述变道提醒信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一车道信息和所述第一车道位置的获取方法包括：

根据起始地、目的地和地图数据计算得到所述导航路线，所述地图数据包括道路的车道数、每条车道的车道类型以及车道线类型，所述导航路线包括所述第一车道位置；

根据所述第一车道位置和所述地图数据确定所述第一车道信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二车道信息和所述第二车道位置的获取方法包括：

获取所述当前路段中车辆前方的路面图像；

对所述路面图像进行逆透视变换得到鸟瞰图；

对所述鸟瞰图分别进行灰度图转换和HSV变换得到灰度图和HSV图像；

根据所述灰度图提取初始车道线，并根据所述HSV图像对所述初始车道线进行二次筛选，得到所述路面图像的视野中的车道数量和车道线类型；

根据所述车道数量和所述鸟瞰图确定所述第二车道位置；

根据所述第二车道位置和所述车道线类型确定所述第二车道信息。

5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，获取所述第一车道信息和所述第二车道信息之前，或者，获取所述第一车道位置和所述第二车道位置之前，所述方法还包括：

根据所述导航路线和所述车辆的实时位置确定所述车辆与下一个路口的距离；

确定所述距离小于距离阈值时，执行获取所述第一车道信息和所述第二车道信息的步骤，或者，执行获取所述第一车道位置和所述第二车道位置的步骤。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一车道信息和所述第二车道信息相同时，不输出所述变道提醒信息，或者，停止输出所述变道提醒信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定在当前路段中，从所述第一车道信息和所述第二车道信息不一致，变化到所述第一车道信息和所述第二车道信息相同的变化时间；

所述变化时间大于时间阈值时，根据所述变化时间和所述时间阈值的时间差值调整所述距离阈值，调整后的距离阈值大于调整前的距离阈值。

8.一种变道提醒装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前路段中，导航路线指示的行驶车道的第一车道信息，以及车辆在所述当前路段中所处车道的第二车道信息，所述第一车道信息包括所述行驶车道对应的第一车道线位置及其第一车道线类型、第二车道线位置及其第二车道线类型；所述第二车道信息包括所述所处车道对应的第三车道线位置及其第三车道线类型、第四车道线位置及其第四车道线类型；

提醒模块，用于当所述第一车道信息和所述第二车道信息不一致时，输出变道提醒信息。

9.一种变道提醒设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述处理器和存储器相连，其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行如权利要求1-7任一项所述的变道提醒方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时，执行如权利要求1-7任一项所述的变道提醒方法。