[发明专利]用于自动穿刺的机器手

说明书

本发明提供了一种用于自动穿刺的机器手，包括：穿刺深度控制器、穿刺驱动器、套管针夹持器和套管针；所述穿刺深度控制器能够驱动所述穿刺驱动器在穿刺深度方向移动，从而控制穿刺的深度；所述穿刺驱动器能够驱动所述套管针夹持器沿所述穿刺深度方向移动预定的距离，从而完成穿刺操作；所述套管针夹持器与所述套管针可释放地连接；所述机器手还包括连接装置，以使得所述机器手能够安装在一机械臂的近端，并且所述穿刺深度方向与所述机械臂基本成直角。

技术领域

本发明涉及一种用于自动穿刺的机器手，特别是用于CT检查中实时定位精准穿刺的机器人。

背景技术

CT介入是一项成熟有效的经皮穿刺非血管的介入技术，包括CT引导经皮穿刺活检和介入性治疗，可用于全身各个部位，包括脑、胸、腹和肌肉骨骼等系统。

CT具有较高的密度分辨率和空间分辨率，可清楚显示病变的大小、形态、位置及病灶与周围组织器官的毗邻关系。对病变定位准确，并能清楚了解病变内部及周围软组织的情况，从而避开重要组织结构或病灶坏死区域，可精确地确定进针点、角度和深度，并可在扫描监视下随时调整，精确达到穿刺目标。相比之下，超声引导的穿刺具有局限性，在对肺、骨穿刺活检时，由于肺具有高衰减系数，气体-软组织、气液平面及骨界面存在声阻抗，致超声能量衰减，选用CT更好，且对于体型肥胖，病灶位于皮肤深面的，CT引导穿刺对靶向区域更好评估。

CT增强扫描可以显示病灶的血供以及病灶血管的走向，避免损伤血管及病灶周围的主要结构，提高了准确率同时减少并发症。

然而，目前CT介入的穿刺都是由医务人员在CT成像设备现场操作，操作人员存在暴露于射线辐射中的风险。因此，需要一种能够代替操作人员的CT实时定位精准穿刺的医疗设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可以方便快捷且精准地执行穿刺操作的机器手，以及具有该机器手的医用机器人，提高操作效率，改善穿刺效果。

本发明的技术方案如下。

本发明第一方面提供了一种用于自动穿刺的机器手，包括：穿刺深度控制器、穿刺驱动器、套管针夹持器和套管针；

所述穿刺深度控制器能够驱动所述穿刺驱动器在穿刺深度方向移动，从而控制穿刺的深度；

所述穿刺驱动器能够驱动所述套管针夹持器沿所述穿刺深度方向移动预定的距离，从而完成穿刺操作；

所述套管针夹持器与所述套管针可释放地连接；

所述机器手还包括连接装置，以使得所述机器手能够安装在一机械臂的近端，并且所述穿刺深度方向与所述机械臂基本成直角。

优选地，所述穿刺深度控制器包括：第二电机、第二丝杠、第二螺母、滑块、直线滑轨；

所述第二电机固定在所述机械臂的近端，所述第二电机的转轴与所述丝杠连接。

优选地，所述第二丝杠上的第二螺母与直线滑轨的滑块连接，所述滑块与所述穿刺驱动器相连，所述第二电机能够驱动所述穿刺驱动器上下移动。

优选地，所述第二螺母朝向所述直线滑轨的面上设置有U形翼，所述U形翼与所述滑块及所述穿刺驱动器相连接。

优选地，所述穿刺驱动器包括：第三电机、第三丝杠、第三螺母、压板；

所述第三电机的转轴与所述第三丝杠连接，所述第三丝杠上的第三螺母与所述压板相连。

优选地，所述压板为“7”字形，每当所述压板压到最下端，套管针就与所述机器手脱离。

优选地，所述套管针夹持器包括：连接板、第一条形板和第二条形板；

所述第一条形板和第二条形板相互平行地与所述机械臂垂直，并且上端与所述连接板连接。