[发明专利]用于自动穿刺的机器手

权利要求书

1.一种用于自动穿刺的机器手，包括：穿刺深度控制器、穿刺驱动器、套管针夹持器和套管针；

所述穿刺深度控制器能够驱动所述穿刺驱动器在穿刺深度方向移动，从而控制穿刺的深度；

所述穿刺驱动器能够驱动所述套管针夹持器沿所述穿刺深度方向移动预定的距离，从而完成穿刺操作；

所述套管针夹持器与所述套管针可释放地连接；

所述机器手还包括连接装置，以使得所述机器手能够安装在一机械臂的近端，并且所述穿刺深度方向与所述机械臂基本成直角。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动穿刺的机器手，其特征在于，所述穿刺深度控制器包括：第二电机、第二丝杠、第二螺母、滑块、直线滑轨；

所述第二电机固定在所述机械臂的近端，所述第二电机的转轴与所述丝杠连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于自动穿刺的机器手，其特征在于，所述第二丝杠上的第二螺母与直线滑轨的滑块连接，所述滑块与所述穿刺驱动器相连，所述第二电机能够驱动所述穿刺驱动器上下移动。

4.根据权利要求3所述的一种用于自动穿刺的机器手，其特征在于，所述第二螺母朝向所述直线滑轨的面上设置有U形翼，所述U形翼与所述滑块及所述穿刺驱动器相连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于自动穿刺的机器手，其特征在于，所述穿刺驱动器包括：第三电机、第三丝杠、第三螺母、压板；

所述第三电机的转轴与所述第三丝杠连接，所述第三丝杠上的第三螺母与所述压板相连。

6.根据权利要求5所述的一种用于自动穿刺的机器手，其特征在于，所述压板为“7”字形，每当所述压板压到最下端，套管针就与所述机器手脱离。

7.根据权利要求1所述的一种用于自动穿刺的机器手，其特征在于，所述套管针夹持器包括：连接板、第一条形板和第二条形板；

所述第一条形板和第二条形板相互平行地与所述机械臂垂直，并且上端与所述连接板连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于自动穿刺的机器手，其特征在于，所述第一条形板和第二条形板之间相对的侧面上分别形成有三角形沟槽，所述套管针设置于两个三角形沟槽构成的套管针导向孔中。

9.一种自动穿刺机器人，包括：机箱、机械臂、穿刺角度控制器、系统控制箱、计算机，以及根据权利要求1-5中任一项所述的机器手。

10.根据权利要求9所述的自动穿刺机器人，其特征在于，所述自动穿刺机器人在使用时安放在CT机的正后方；

所述机箱包括上机箱和下机箱；所述上机箱包括一基本为圆柱形的机器人孔；当所述自动穿刺机器人安放在CT机正后方时，所述机器人孔的中心轴线与CT机孔的中心轴线相重合；所述下机箱用于安装所述系统控制箱；

所述机械臂的远端设置于所述机器人孔内，与所述机器人孔的中心轴线平行，并且能在CT机孔内的上方靠近孔的外圆作圆弧形运动；

所述机器手设置于所述机械臂的近端，用于执行穿刺动作；

所述穿刺角度控制器设置于所述机械臂的远端，用于控制所述机器手的穿刺动作的角度。